1971年(昭和46年)から製造された系列。
神戸線・宝塚線・京都線の三線共通仕様車として、90両が製造され、実際に神戸線・宝塚線・京都線の各線に投入された。
当初は「6000系」の名前で計画されていたが、京都線で運用する際、相互直通相手である大阪市営地下鉄の車両が「60系」(実際の車両番号は数字4桁)であり、紛らわしいことから、「5100系」に変更されたという経緯がある。
ほとんどが宝塚線に配属され、同線で運用されている。
なお、神戸線(本線)からは撤退しており、わずかに今津線(北線)で運用されている。