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今回は協働ロボットの手首構造についてです。 手首の関節について 通常の６軸多関節ロボットは、下記の図のような関節配置をしているものが多いです。 （当ブログのロボット構造の図示方法はこちらをご覧ください：本ブログでのロボット模式図について - FAの隅っこから） したがって、ロボットハンド（ツール）の姿勢ロール・ピッチ・ヨーに対する影響は下記のようになります。 ロール・・第４軸の角度が支配的 ピッチ・・第５軸の角度が支配的 ヨー・・第６軸の角度が支配的 もちろん、上アームの角度によってどの軸がどう影響するかは変わるのですが、基本的にはということでお考え下さい。 安川電機のこの動画を見ると、第４軸…

以前の記事でパレタイズロボットの仕組みについて説明しました。fasumi.hatenablog.com ３社のパレタイズロボット それでは、次の３社のパレタイズロボットを見てみてください。 川崎重工 CP180L CP180L | 川崎重工の産業用ロボットより引用 不二越 LP130F 不二越 / 高速パレタイジングロボット LP130Fより引用 KUKA KR 700 PA KR 700 PA | palletizing robot | KUKA in Malaysiaより引用 この中で1機種だけ、力学的に異なる構造のロボットが混ざっているのですが、分かりますか？ （この３枚の画像だけで分か…

パレタイズロボットとは 物流で使われるパレット。そのパレットに箱や袋を積み上げることをパレタイズと言います。 逆に、パレットに積まれてきた箱や袋を降ろすことをデパレタイズと言います。そのパレタイズ・デパレタイズ作業に使われる専用ロボットをパレタイズロボットと言います*1 パレタイズロボットの特徴 パレタイズはロボットの用途の１つであり、通常の産業用ロボットでも作業が可能なのですが、パレタイズ専用ロボットも販売されています。 その理由について説明します。 通常のロボットは空間内の位置の３自由度と姿勢の３自由度に対応するために６つの軸を備えているのが一般的です。 しかし、パレタイズ用途では、ロボッ…

無人搬送車 (AGV) は、リアルタイムの人間の支援なしでペイロードを輸送するために使用される無人の自走式車両です。さまざまなプロセス産業での自動化およびマテリアルハンドリング機器の需要の増加と、高い人件費およびインダストリー 4.0 の出現により、世界の無人搬送車市場は、予測期間 (2021– 2027年）。さらに、急速に成長している電子商取引業界と職場での安全性を高めることに関する意識の高まりは、市場の成長に関与する他の要因です。 このレポートの無料サンプルをダウンロード - https://univdatos.com/get-a-free-sample-form-php/?product…

再度登場FANUCの大型ロボット さて、再度登場してもらいましょう。FANUCのm2000iA. FANUC m2000iA別記事で紹介した平行リンク機構が備わっていることはわかりましたが、まだいろいろついています。fasumi.hatenablog.com後ろについている大きなオモリ、これは、カウンターウエイトと呼ばれるものです。 カウンターウエイトの原理 原理はシンプルです。 単軸のロボットに登場してもらいましょう。 （※本ブログで使用している用語や図示法についてはこちら:本ブログでのロボット模式図について - FAの隅っこから） 単軸ロボットこの場合、軸にかかるトルクは、100kg×1m…

平行リンクと言ってもパラレルリンクロボットのことではありません。*1 垂直多関節ロボットの中の、大型ロボットについている棒。これについて解説していきます。大学でロボティクスを学んだ人にとっては当たり前のことかと思いますが、つらつらと説明していきます。 なんでこんな形態をとっているんだろう？ 国際ロボット展に行くと、必ずいるFANUCの超大型ロボット。もはやアイコンと化していますね。 よく見ると、小型ロボットにはない追加の棒（リンク）*2やら重りやら、シリンダ形状の部品がついています。 FANUC大型ロボットFANUC公式サイトより画像引用 大ロボット M-2000iA - ROBOT - ファ…

少し前の話ですが（2022年6月）、Universal Robot社から20kg可搬の新型UR20が発売されました。 単なる大型化ということではなく、内部の設計を見直し再設計した機種ということで力が入っています。 外観も、今までの機種からモディファイされており、全体的に滑らかな形状になっています。*1もともとUR社は、3kg, 5kg, 10kgという小型寄りのところにラインナップを持っていました。 16kg可搬のロボットも製品にありますが、アーム長を切り詰めて可搬重量を増やしたもので、なんとなく「本格的な新型までのつなぎ」感のあるものでした。 大型の協働の市場投入が相次ぎ、市場ラインナップが…

協働ロボットは、人間の支援を受けて複数のタスクを実行できるタイプのロボットです。安全監視停止、ハンドガイド、速度と分離の監視、出力と力の制限などの追加機能があります。安全ゾーンに違反したときにロボットの機能を停止するために安全監視停止が使用されるなど、業界で使用される協働ロボットにはさまざまな種類があります。ハンドガイドは、経路の教示と加えられた力の検出に使用されます。作業者が頻繁に立ち会う必要がある作業には速度と間隔の監視が使用され、作業者との直接的な共同作業には電力と力の制限が使用されます。それらは、サプライ チェーン管理、製造、ヘルスケアなど、複数の業種で使用されています。 このレポート…

自動車部門は非常にダイナミックであり、自動車メーカーは非常に適応性が高くなければなりません。その結果、メーカーはますますスマートな製品システムと柔軟なロジスティクス システムをコア コンピテンシーに実装しています。長年にわたり、自動車産業はその製造プロセスで産業用ロボットを使用してきました。自動車部門のロボット技術は、タスクをより迅速に完了することができるため、人間の技術よりも費用対効果が高く、効率的で、安全です。運用の柔軟性を高め、原材料の無駄やワークフローの非効率性を削減することで、運用コストを削減できます。その結果、製造業者の収益性が向上します。ロボティクス部門には多数の大手および小規模…

2022年7月20日に、QYResearchは「グローバル加工ロボットに関する市場レポート, 2017年-2028年の推移と予測、会社別、地域別、製品別、アプリケーション別の情報」の調査資料を発表しました。加工ロボットの市場生産能力、生産量、販売量、売上高、価格及び今後の動向を説明します。世界と中国市場の主要メーカーの製品特徴、製品規格、価格、販売収入及び世界と中国市場の主要メーカーの市場シェアを重点的に分析する。過去データは2017年から2021年まで、予測データは2022年から2028年までです。 ■レポートの詳細内容・お申込みはこちらhttps://www.qyresearch.co.j…

2022年7月20日に、QYResearchは「グローバルジョイント式スプレーロボットに関する市場レポート, 2017年-2028年の推移と予測、会社別、地域別、製品別、アプリケーション別の情報」の調査資料を発表しました。ジョイント式スプレーロボットの市場生産能力、生産量、販売量、売上高、価格及び今後の動向を説明します。世界と中国市場の主要メーカーの製品特徴、製品規格、価格、販売収入及び世界と中国市場の主要メーカーの市場シェアを重点的に分析する。過去データは2017年から2021年まで、予測データは2022年から2028年までです。 ■レポートの詳細内容・お申込みはこちらhttps://www…