ABEJA 新卒エンジニアの和田です。 LeRobot Worldwide Hackathonに ABEJA の有志チームとして参加しました。ハッカソンでは模倣学習をテーマにロボットアームの動作を再現したかったのですが、実機を揃えられなかったため、MuJoCo 上でのシミュレーション環境構築を試みました。本記事では、macOS 環境でオープンソースのロボットアーム「SO-101」を MuJoCo 上で動かすセットアップ手順をご紹介します。実機をお持ちでない方でも、手軽にシミュレーションを始められるよう、スクリーンショットやコマンドを交えて丁寧に解説します。 huggingface.co 前提と…