出典 概要 現状の自動運転はPerception, Prediction, Planningといったモジュール化されたタスクに分解して実現することが多いが、これだと情報伝達のインターフェース部分で情報が落ちてしまう。この論文では、ある程度モジュール化はしつつ、それらをTransformerでいうところのクエリで接続することでEnd-to-end気味なアーキテクチャとしたUniADを提案する。 UniADの立ち位置 まずPerception, Prediction, Planningといったモジュールの分け方について分類すると以下のようになる。 UniADはニューラネットワーク的にEnd-to-…