Simulink

Simulinkでモデルを作る時に、自分が作ったモデルがうまく書けているか悩むときがよくあります。その時に、モデリングのパターンやガイドラインがあると、モデリングの指針になり最終的なモデルの品質も高まるのではないかと思い、どのような情報が公開されているのかを調べてみました。 ■制御モデリングガイドライン http://jmaab.mathworks.jp/free/ctrl2018/index.html JMAABのモデリングガイドラインには、主にモデリングのスタイルに関する内容が書かれています。一方で、モデルアーキテクチャに関する説明が9章に書かれています。モデルアーキテクチャを6つのレイヤ…

やること 関数ハンドルと，Interpreted MATLAB Fcnを使用する． 背景，内容，例 simulinkでシミュレーションを行う場合，任意の入力波形を生成したい時がある． 例えば，sin(t)+2sin(2t)を入力としたいとき，matlabファイル内で fn = @(u) sin(u)+2*sin(2*u); としておき，Interpreted MATLAB Fcnの中のMATLAB関数でハンドルfn(u)とする． ここでのポイントは，Simulink内では入力をuとすること． Clockと合わせて使用することで，時間ベースになる．

自動車業界MBDエンジニアのためのsimulink入門本を実践 今回お試ししたのはこんな感じの本です。 メインの内容はsimlulinkの知識習得+演習による基本的な使い方を体に叩き込むタイプのやつです。前書きにも80%は演習と書いてます。 また、matlab/simulinkのスキルをレベル分けしていて目標のイメージを持ちやすいです。 個人的に好きなところは、そもそも設計ってこうやるんやで、設計には魂を込めろなど前書きとあとがきで熱く語ってくれるところです。(本の前書きとあとがき著者の人となりが見えて面白い) 1月くらいで9割はできたと思う。(本当の最後の演習はまだやってない) 試しにつくっ…

以前「CPUの創り方」を読んで実際にハードウェアを作ってみました。 今回はsimulinkの練習をかねてエミュレータで回路を再現してみました。 simulinkの使い方をまとめたようなものではないですが、ただの活動の記録として残します。 作成するエミュレータの概要 エミュレータといっても実現の仕方にいくつか段階があるようです。 下記のURLでは大まかに3種類程度に分類してます。 ・トランジスタの電圧変動をリアルタイムに忠実に再現する ・クロック毎の論理ゲートのON/OFFを再現 ・機械語を実行した結果レジスタがどうなるか再現 sikakuisankaku.hatenablog.com 今回は上…

前回は、MATLABとC#で共有メモリを使ったプロセス間通信をさせてみました。 今回は、SimulinkとC#で共有メモリを使ったプロセス間通信をさせてみたいと思います。 SimulinkからCコードを呼び出すにはS-Functionブロックというものがあります。 また、S-Functionブロックをより簡単に作ることができるS-Function Builderというものもあります。 https://jp.mathworks.com/help/simulink/c-c-s-functions.html https://jp.mathworks.com/help/simulink/s-funct…

本日の気になった技術ブログ Tips リンク集です。 【Unity】C#でQuaternionを32bitに圧縮する 【C# WPF】インスタンスに依存しないイベント登録用のクラスを書いてみる Unity x UniVRM(v0.121.0)でVRMインポートしてFBXモーションで踊らせてみる Xcode で iOS 用 AUv3 プラグインを作る ～ リングバッファ／ダブルバッファ方式 FIR フィルター ～ Simulink でメイン処理動作確認 GitHub Actions でワークフローの同時実行を防ぐ concurrency 設定 - kakakakakku blog

この記事ではPID制御についてまとめます。以下の動画では、PID制御について約8分で解説しています。概要を述べただけの動画ですが、YouTubeでは1.6万回視聴されていて、制御工学チャンネル内でも最も視聴されている動画の一つとなっています。ここでは、ブロック線図の構造や、PID制御器の中身（連続・離散）、設計法、シミュレーションについて触れたいと思います。 youtu.be PID制御とは 制御目的 制御器の内部構造 比例動作 微分動作 積分動作 離散時間系のPID制御 基本的なPID制御器設計法 限界感度法 ステップ応答法 北森法 周波数領域での設計 VRFT, FRIT 非反証制御による…

AC係数のデコード 8×8のDCT係数のうち先頭を除く63個をAC係数と呼ぶ。(3)で後回しにしたAC係数の部分を見る。 JPEGを読む(3) ハフマン符号の復号準備 - yunomuのブログ この中のDecode_ZZ(K)の部分はDCと同じで、RECEIVEしてEXTENDしている。DCと異なるのはDECODEで取得したハフマン符号値の扱いになる。 RS = DECODE SSSS = RS modulo 16 RRRR = SRL RS 4 R = RRRR とあるように、DECODEでハフマン符号を読み取り、取得した値を上位と下位の4ビットずつに分けている。SSSS = 0の時は一旦無…

「コネクトーム」という語は以前（って、これとか？）見かけた記憶があったんで、図書館で見かけてさらなるお勉強を、という訳。 コネクトーム:脳の配線はどのように「わたし」をつくり出すのか 作者:セバスチャン・スン 草思社 Amazon HONZの記事：『コネクトーム 脳の配線はどのように「わたし」をつくり出すのか』 - HONZ wikipedia:カエノラブディティス・エレガンスのゲノムは解読されていて（Wormatlas Homepage）、そのコネクトームも最近解明されたみたい：【神経科学】線虫の神経系内の接続の全容が明らかになった | Nature | Nature Portfolio 差…

1. はじめに 1.1 ご挨拶 ごめんなさい。全然書き終わりませんでした... 途中までですが、ぜひご覧ください。 本記事は、MATLAB/Simulink Advent Calendar 2023の12日目です。 東工大ロケットサークルCREATEが2022年11月に打ち上げました、小型ロケットC-59Jのロール制御系について紹介します。 MATLABを用いて設計したロール制御系について、主に次の3つの観点から記述しました。 制御対象のモデル化とパラメータ推定 制御ゲインの決定 安定性評価 ロケットの機体構造については、ぜひこちらの記事をご覧ください。 tgkhtknk.hatenablog…

この記事はMATLAB/Simulink Advent Calendar 2023の15日目の記事として書かれています。 qiita.com また、本記事のスクリプトなどは以下のページにアップロードされています。 github.com はじめに LiDAR（Light Detection and Ranging）は、主にレーザー光線を物体に照射することで対象までの距離を測定します。それにより、周辺の障害物を検知したり、その環境の3次元的な地図を作成したりすることができます。 LiDARは多くの種類がありますが、その中でもVelodyne LiDARが有名です。本記事では、Velodyne Li…

この記事はMATLAB/Simulink Advent Calendar 2023の16日目の記事として書かれています。 qiita.com 1. はじめに 3次元点群データは、XYZの点の集まりで表現されますが、「地球上での位置」を示すこともできます。 以下の図は、無料のGISソフトウェアであるQGISを利用して、地図上に3次元点群データを表示しています。 この際に、座標参照系（CRS）やEPSGコードというものを設定する必要があります。 この記事では、3次元点群データを地図上で見るために必要な座標参照系（CRS）やEPSGコードについてまとめます。 3次元点群データはiPhoneに搭載され…

はじめに この記事はMATLAB/Simulink Advent Calendar 2023の9日目の記事として書かれています。 qiita.com LiDARなどにより取得される3次元点群ファイルの有名なフォーマットにe57があります。 e57は、XML データ形式に基づいて点群や各種データを階層ツリー構造で格納します。米国試験材料協会 (ASTM) によって定められています。 例えば、Leica社のCycloneで点群をエキスポートするときや、iPhone LiDARのアプリである、Dot3Dで点群をエキスポートするときにE57形式を選択することができます。 以下の図は、Dot3Dで点群を…

はじめに この記事はMATLAB/Simulink Advent Calendar 2023の2日目の記事として書かれています。 qiita.com SOLOv2とは 画像中の物体ごとに色塗り（インスタンスセグメンテーション）をするネットワークです。 インスタンスセグメンテーションの有名な方法として、この他にMask R-CNNなどが知られています。 SOLOについては以下の記事がわかりやすかったです。 qiita.com MATLABではSOLOv2モデルを非常に簡単に動かすことができます。 本記事ではSOLOv2を利用して以下のようなセグメンテーション結果を得る方法ついて説明します。また利…

この記事は「マイクロマウスアドベントカレンダー2023」 1日目の記事です。 はじめに こんにちは、なおフィスです。 2020年度ぶりにマイクロマウスアドベントカレンダーの旗振りをさせていただきました。 今年はなんと開催前に全枠埋まるという好スタートです。この勢いで、Miceアドベントカレンダーの復活も期待しています。 昨年度、私はESP32-S3の機能を活かした、マイクロマウスのシステム構成について紹介をしていましたが、今回は中級者向けに、マイクロマウスにおけるテストについて紹介して行こうと思います。 導入：テストの重要性 ちょっと堅い話ですが、まず、ソフトウェアの開発プロセス、各開発工程に…

はじめに この記事は MATLAB/Simulink Advent Calendar 2023 のシリーズ２の 3 日目の記事です ． はじめまして，hook（@hookedonmas）といいます．某機械メーカーで自動化に関する研究開発をしている社会人一年目です． どうぞよろしくお願いします． 今回は，２年前に書いて下書きとして眠っていたものを，せっかくの機会なので掘り出してきました．

衛星や航空機•ヘリコプター等からのリモートセンシングでは、光学的には地表面、電波等では地中•水中の、立体画像を作成する為の情報を得る事が出来ます。 リモートセンシングと放射伝達 – JAXA 第一宇宙技術部門 Earth-graphy リモートセンシング - 環境技術解説｜環境展望台：国立環境研究所 環境情報メディア 地形をとらえやすい立体画像 | 一般財団法人リモート・センシング技術センター また、同じ技術による情報受信から、植生•生態環境の調査、作物生育状態の確認を行う事も出来ます。リモートバイタルセンシングですね。 「ドローン＋センシング技術が農業の未来をつくる」（視点・論点） NHK解…