前回はgmappingを使ってSLAMをやろうとするところまでで終わりました supernove.hatenadiary.jp このブログの中では地図が更新されなくて多分机の上で動かすだけだと更新されないと思ってました。 が、これは大きな勘違いで正確にはodometryのデータを一つも用意してなかったのが原因です。 gmappingではロボットの移動距離の情報としてodometryをロボット側で配信する必要がありますが、それができてませんでした。 ただ、今作っているロボットにはロータリーエンコーダーとかを使ってモーターの回転数取れればいいのですが、なるべく楽したいのでLidarセンサーだけで地…
