rviz

購入するとwindows用のviewerソフトと、ROSパッケージrfans_driverが配布される。 ROSパッケージはディレクトリ名がROSDriverとなっている。githubにリポジトリが存在するようだが、設定ファイルがないので、配布される者を使用したほうがよい。 https://github.com/Surestar-LiDAR/StarROSLiDAR側はWeipu防水コネクタにまとまっており、そこからEthernet用のRJ45、電源用のXT-30、D-sub9ピ(用途不明)が分岐する。 LiDARの電源(12V)を接続して、電源スイッチをONにすると待機電流0.5 A程度流れ…

Windows10環境で，ROS2のパッケージ開発をDocker上で行うための手順をまとめます． 頻繁にROSを使わないので直接環境にROSを入れるのは抵抗感があり...... でもROS2を使ってみたい！ということで，ローカルにROS2環境を入れずに開発を行う，dockerでの開発フローを整えてみました． 具体的には，ROS2の開発用のDockerイメージを作成し，vscodeでnodeを実装，コンテナ内でビルド，またリリース用Dockerイメージの作成/実行するところまでを記載しています． また，一応 rqt, rviz2 のGUIも開発用コンテナで出せるようにしています（あると開発中は便…

私は高専でROSの講習を昨年から行っています。それぞれ学生はRaspi4とSDカード、あとはカメラなどの講習に必要なものを渡されます。 さすがにコミュニティやバージョンの節目という状況でROS1の講習を継続は無理があると思っているので、今年度はROS2で講習を行う予定です。 昨年度はRaspberry Pi4にUbuntu20.04LTS-Serverを無理やりデスクトップ化させてそこにROS1-Noeticを入れていました。そもそもRaspberryPi-ImagerからDesktop版がインストールできなかったからです。 Ubuntu21.04はデスクトップに対応していたので、なんでーーと…

前回はgmappingを使ってSLAMをやろうとするところまでで終わりました supernove.hatenadiary.jp このブログの中では地図が更新されなくて多分机の上で動かすだけだと更新されないと思ってました。 が、これは大きな勘違いで正確にはodometryのデータを一つも用意してなかったのが原因です。 gmappingではロボットの移動距離の情報としてodometryをロボット側で配信する必要がありますが、それができてませんでした。 ただ、今作っているロボットにはロータリーエンコーダーとかを使ってモーターの回転数取れればいいのですが、なるべく楽したいのでLidarセンサーだけで地…

概要 WSL(ubuntu 18.04)でRVizを使用する際にエラーが出たので 上手く行った方法を備ぼる。 結論 WSL2を使おう docs.microsoft.com 手順 ①WSLを入れる ②ros melodic desktopを入れる ③X Window Systemのインストール ④RVizを立ち上げるために設定を行う xming Serverを立ち上げる必要があるので XLaunchを起動します。 立ち上げるとこんな感じの画面がでてくる そのまま次へを選択 この画面では一番上を選択して次へを選択 この画面ではDisable access controlをチェックするのと パラメー…

Gazebo上のPR2のEnd-Effectorを動かしたいと思い。その方法について検討しました。その結果、MoveIt!を利用することにしました。MoveIt!はIKを解く必要があるので、End-Effectorの目標座標を与える必要があります。手入力で与えるのは面倒なので、ゲームコントローラでTeleoperationすることにし、実際にできました。その結果を纏めたいと思います。# 実行した環境 Host OS： Ubuntu 20.04 Docker Image： nvidia/opengl:1.1-glvnd-runtime-ubuntu18.04 ROS： melodic # 実行手…

はじめに ・環境 Windows 10 Home 21H2 WSL2 Intel(R) Core(TM) i5-4200U CPU @ 1.60GHz・ROS melodicのインストール 下記記事を参照のこと kakepro.hatenablog.com・ここでやること Gazeboでシミュレーションを行う上で最低限のURDFを書いてみる set_model_stateトピックを使ってモデルを動かす ロボットのモデリング：URDF ROSではURDF（Unified Robot Description Format）というxml形式で記述したファイルを用いてロボットモデルを表現する 通常はツ…

背景 DJIが売ってるLivox というLiDARがある。かなり高精度で遠くまで見れて、しかもリーズナブル。ロボティクス関係で知っている人は多いのではないか。 www.livoxtech.com プライベートで知り合いがLivox AVIAというのを持っていて、それをWindowsで使えるようにしたいという話がありました。 ROSでやりたいなぁと思ったが、WindowsでROSを使えないのは面倒だなぁと思ったのと、ROS2触ったことがないので触ってみようと思い、ちょっとROS2対応かつWindowsで動くLivox LiDARのハンドリングプログラムを作ってみようと思いました。 土日にちょっと…

はじめに 【環境】 Windows10＋WSL2＋Ubuntu18.04＋ROS melodicmyCobot280をROSから動かす 今回はMoveItでrviz上のmyCobotを動かしてみる 下準備 ROS melodicのインストールや必要なパッケージのインストールは下記を参照 kakepro.hatenablog.com 逆運動学的にmyCobotを動かす ゴールとなるロボットの姿勢を入力として、各関節の角度の計算や経路生成をMoveIt!に行ってもらう 以下のソースコードは下記記事を参考にした "mycobot_arm"を"arm_group"に変えるだけである note.comな…

去年ぐらいにロボットに装備するためにLidarセンサーをaliexpress買ってみました。 ja.aliexpress.com 未開封状態でずっと放置していたのですが、いろいろと落ち着いているタイミングなので今回はこれをロボットカーに実装していきます。 ROS melodicをインストール 今までkineticをROSに入れてましたが、セットアップをしていくうちにバージョンが古いせいでgeometryなどの依存パッケージが足りなくて、ググってもパッケージレポジトリが見当たらなかった上にkinetic用にコンパイラをいろいろ設定してごちゃごちゃしてきました。 過去のDistributionをみ…

背景 ROSを使ってロボット開発をしていると似たようなものを繰り返す使う羽目になるのでここにまとめる。 現在ROS1とROS2があるが、ここではROS1に限定して述べる。 ROS概要 ROSとはROSはRobot OSの略。ただし実際にはOSではなくコンピューターとハードウェアをつなぐミドルウェアのようなもの。ROSを使うことでロボットのハードウェアを抽象化でき、パートごとの開発・アップデートが容易になる。 ROSを使う理由 多くのロボット開発でROSが使用されている。その理由として以下があげられる 完全無料 市販のセンサーがROSに対応済 分散型システムの構築が容易 便利機能が色々 完全無料…

Jetbotという車輪型ロボットのRvizのみ対応のコードをgazeboに対応させて、シミュレーション上で動かせるようにした。 Rviz用のJetbotファイルをgazeboで動かすまでをざっとまとめた備忘録その1目次 1. gazeboに対応させる手順 2. 今回の概要 3. gazeboプラグインについて 4. gazeboに対応させたJetbotのXacroファイル 1. gazeboに対応させる手順gazeboでオリジナルロボットを動かすには次の手順が必要。1. ロボットのSTL/COLLADAファイルの作成 ロボットの見た目を記述したファイル。 STLとかはCADで簡単に作れる。けど…