rviz

概要 LANケーブル系のLiDARを使うとき、いつも通信させるセッティングを忘れがちなので備忘ることにした。 (後で書き直す) やり方 LANケーブル直でつなぐ場合は以下のサイトを参考にすればできる。 beike.hatenablog.jp なぜか、USB変換LANケーブルの場合は、なぜか上手くいかず手こずった。 こういうタイプのやつ ubuntuで上手くできなかった場合、windowsで一回やって動作確認やセットアップの流れを抑えると ubuntuでもできるようになる。(体験談) windows編 まず、まともに使える奴かもわからないってことで北陽のwindows用のアプリケーションを使って…

はじめに 1年ほどMoveIt!をいじってなかったので、最新はどうなっているかをMoveIt!のチュートリアルを元にして調べていく。 Pilz Industrial Motion PlannerやMoveIt Grasps、Perception Pipelineあたりが気になるところ。 ROS2への移行が加速している状況だと思うが、MoveIt2への完全移行はまだ時間がかかりそうなイメージ。 ROS1となるとMelodicかNoeticかの選択となるが、新し目の機能についてはNoeticに入ってる感じなのでNoeticを選択。 MoveIt!についても、MelodicはVer1.0、Noeti…

NVIDIAのGPUが有効なLinuxマシンでdocker-composeからGUIアプリケーションを起動するためにいろいろ調べていたところ、 GPUの指定が必要で、それには指定方法が色々あることがわかりました。 tiryoh.hateblo.jp 今回はRVizを起動しようとしていたのですが、上記だけではなく、更にNVIDIA_VISIBLE_DEVICESとNVIDIA_DRIVER_CAPABILITIESの環境変数を設定する必要もありました。 動いた例をメモしておきます。

ROS Galacticのリリースが2021年5月23日にありました。Ubuntu20.04 LTSで動作する新しいROSですが、どのような機能が追加されているのかを勉強がてらRollingディストリビューションを使って試してみました。 かなり多くの機能が追加されているようで少し使いやすそうです。 このブログでは次の環境を使用しています。 Ubuntu 20.04 LTS on WSL2（Windows 10） ROS Rolling（新機能）・ROS Galactic（インストール） 一応実際に実行したものを記述していますが、まだまだ勉強中なので、適宜修正予定です。 インストール $ sud…

帰省した関係で、久しぶりにWindows10を触る機会がありました。Windowsは2か月くらい前に消してしまってからその間触っていないため、結構新鮮だったりします。 そういえば、2か月前にWSLgの開発の発表があったなーと思い、一度はあきらめたWSLgに再チャレンジしてみました。WSLgのインストール手順を示します。 なお、現時点ではDocker DesktopのWSLgの動作が確認できていません。ROS2をWindowsとかでも開発したいと思っているので、ここではROS-Foxyの開発環境の整備までを行います。 環境 Windows 10 Home 十分なメモリとCPUスペック（私は16G…

以前、WSL1にROS1をインストールする記事を書きました。 この記事ではWSL2環境にROS1をインストールする方法を書きたいと思います。 WSL2をインストールする 下記記事を参考にインストールしてください。 naonaorange.hatenablog.com ROS1をインストールする こちらは公式HPを参考にしてください。 wiki.ros.org Turtlebot３のシミュレーション環境構築 WSL2環境での使用に対して問題になりそうなところはRviz, Gazebo等のシミュレーション環境です。 きちんと動いているのか確認するためにTurtblebot3のシミュレーションをして…

AWR型Jetbotの製作に着手しました。 Jetbot超入門を読み終わったので、AWR型Jetbotの製作に着手しました。構成が、Adeept AWR 4WDを車体およびセンサ・アクチュエータとして使い、Jetson nano 2GBをコントローラとして使うというものなので、実現に向けてのアプローチとしては、１）Jetson nano 2GBにAWRのアプリを入れ、Rasbian対応からUbuntu対応に変換して Jetson nano 2GBで動くようにする。２）Jetson nano 2GBにJetbotのアプリを入れて、どのセンサ、どのアクチュエータが 動くか動かないかを確認し、動く範…

それではRaspberry Pi4にROSをインストールします。 Raspberry Pi4にRaspbian Busterを入れ終わりましたので次はROSをインストールします。以前、Adeept AWRのRaspberry Pi3にROSを入れるときには本当に試行錯誤の連続でした。そのこともあって今回は前回とは違う手順でROSを入れることにします。 今回、参考にした記事はコチラ qiita.com 見て頂いたら判りますが、前に採用した手順に比べて至ってシンプルです。これで大丈夫？と思ったのですが、なんと、動いてしまいました。上の記事通りに進めて何の問題もなくインストールでき、かつ、なんの問題…

これまで私はROSをロボットあまり関係ない分野で使ってきましたが、やはりROSユーザを名乗るからにはロボットらしいプログラム(?)をしたいところです。そこで、Rvizで表示したりtfを扱うためにロボットをURDFで記述しました。ROS1で図形をURDFで記述したことはありましたが、ロボットの部品位置を確認しながらURDFを作成するのは初めてだったので結構苦戦しました。また、現時点でのURDFはシミュレーション用には作っていないので、タイヤの軸などは作っていません。 urdfやlaunchはGitHubにアップしています。このリポジトリは継続的にアップデートしていく予定です。 github.co…

現在、自宅には4kのディスプレイ1台があります。しかし、UbuntuとWindowsどちらを映すかでいつも悩みます…。 開発においてUbuntuは便利ですし、オフィス系や多くのソフトを扱えるWindowsも使いたいところです。再起動したり、モニタ切り替えとかをするのも面倒なもので、だらしない自分としては1台のコンピュータですべてのタスクをこなしたいところではあります。 そこで現在、Windows10ですべて開発を進めたいと思い、環境構築にチャレンジしています。確か、プログラム開発はリモートでもVSCodeで扱えたと思うので、sshでのプログラムはそんなに問題にならないし、ファイル転送についても…

×196 Teapot 3D viewer with motion sensor. : arduino ×124 10kHz to 225MHz VFO/RF Generator with Si5351 - Version 2 - Arduino Project Hub ×84 ミニ四駆を自由自在に走らせよう——ミニ四駆ラジコン化キット「ESPレーサー」 | fabcross ×81 Unity、産業用ロボットアプリ開発の可能性を拓くデモプロクジェクト『Object Pose Estimation』を発表｜ユニティ・テクノロジーズ・ジャパン株式会社のプレスリリース ×57 在宅勤務ストレスも癒…