rviz

1週間前にZennで本を公開しました。タイトルは「RaspberryPi OSではじめるROS2」です。 （内容としてはRaspberryPi OSでROS2を動かすというかなりニッチなもので、「○○ではじめる」とはあるまじき内容ですが、） 基本コンテンツは無料なのでぜひ読んでみてください👇 zenn.dev 本にしたきっかけ もともと、ROS2をRaspbianで動かすパッケージ「rpi-bullseye-ros2」を作成しており、これをメンテナンスをしていました。 github.com このパッケージはRaspberryPi4でRviz等重いパッケージ軽量な環境で動かして、快適に開発を進め…

構成 Dockerコンテナ node、rvizで表示するトピックをpublishする WSL2上 roscore rviz DockerコンテナからWSL上のroscoreへアクセス host.docker.internalがWSLへのアクセスとなるので、ROS_MASTER_URIを変更する。 export ROS_MASTER_URI=http://host.docker.internal:11311 WSL上のGUI起動 export DISPLAY=:0.0

Windows上で手軽にROS2を使いたかったので、WSL2上のUbuntuにROS2をインストールしたときのメモです。 WSL2のおかげで、思った以上にすんなりROS2が動いている。GUIも動く。DockerとかUbuntuを入れたPCを用意した方がトラブルが少ないんだろうけど、気軽にサクッと動かしたかったのでその目的は達成。軽く動かした限りではとても快適。 書籍「ROS2とPythonで作って学ぶAIロボット入門」に合わせてROS2 Foxyをインストールしているけど、もうすぐサポートが終わるので注意。 環境 セットアップ ros2のコマンドを試す 亀で遊ぶ rviz2の起動確認 gaze…

執筆中の記事「RaspberryPi OSで始めるROS2（仮）」に追加される内容を先にブログに投稿しています。 最近TLでVelodyne Lidarの購入報告がたくさん上がっていますね。 最近はMID-360などの小型で広範囲スキャンしてくれるセンサも増えています。 低価格化に伴い、ご家庭の測定機器として一家に一台の時代が到来しているということでしょうか？ しかしながら、中古でも10万近くするLidarを買ってしまうと、それを処理するためのコンピュータ不足に悩まされてしまいますよね（！？） ここでは、研究室に落ちていたVelodyne（VLP-16）をRaspberryPi OS + Ra…

概要 2022年を振り返り、反省をします。 振り返り 毎年恒例、月ごとに振り返っていきましょう。 いつもどおりTwitterを頼りにしていきます。 1月 どうやら何かを提出したようですね。 つくばチャレンジの参加レポートを提出した— BEIKE (@BEIKE_RE) January 4, 2022 携帯を買ったようです。 良い買い物をしたと思ってます。 my new gear... pic.twitter.com/G1pvOXx86U— BEIKE (@BEIKE_RE) January 6, 2022 卒論の発表が終わったようです。 卒論発表し終わった😎— BEIKE (@BEIKE_RE…

私は、Raspberry Pi OS (Raspbian) + ROS2の環境構築には結構時間をかけて取り組んでいます。 過去記事：ROS2-HumbleのRaspbian-Bullseye (32bit/64bit)向けビルドを公開しました。 最近ではRaspbian上でRviz2を動かせるようになり、ほとんどの依存関係は解消できるようになりました。 Raspbianにこだわっている理由としては、UbuntuがRaspberryPiには結構重く、他の人がRaspberryPi+Ubuntuで開発をしているものを見る感じでも使いづらいだろうなーと感じたからです。RaspbianだとVSCode…

概要 WSL2上のUbuntu-20.04にROS Noetic を構築してTurtleBot 3のシミュレータを起動するまでの手順． 途中ではまったエラーなども最後にまとめて記載する． 前提および環境 検証した環境を下記に示す． wsl上へのubuntuの環境構築は済んでいる前提とする． Windows11 Education or Windows10 Education Ubuntu20.04 (WSL2上) windows10の場合：VcXsrvの起動 また，直接は関係ないがUbuntu上でpyenvによりpython環境を構築している pyenv v2.3.5 python 3.10.…

毎年9月に色々と振り返る記事を書いています。 理由はパスコンパスとして活動し始めたのが9月だからです。 去年は半生を振り返っていたので、今年は2年分の活動を振り返ってみたいと思います。 yoichi-41.hatenablog.com yoichi-41.hatenablog.com 目次 目次 2020 つくりま☆SHOW(イベント) 9月 ※オンライン NT加賀(イベント) 12月 @加賀 大晦日ハッカソン(イベント) 12月 ※オンライン もう一度 2021 超作フェス 4月 ※オンライン アカウディオン Maker Faire Kyoto 2021(イベント) 5月 ※オンライン NT…

Are you looking for a web-based alternative to RVIZ for both ROS 1 and ROS 2? Check out ROSBoard, it has lots of great features and a slick user interface. https://t.co/Ibr7nSrQh1 pic.twitter.com/RwmrAllCVj— Open Robotics (@OpenRoboticsOrg) July 12, 2021 RosboardはWebフレンドリーなROS可視化ツールです。 可視化ツールにはRvizも…

以前にOpenpose をROSで使った記事を書きましたが、ピクセル座標しか取得できなかったので今回は3次元座標の取得を試みました。 yoshistl.hatenablog.com ということで、早速環境の準備。私の環境は以下の通りです。 OS:Ubuntu 20.04(noetic導入済み) RAM:16GB, GPU: RGB-D camera: Realsense D435 CUDA: 11.5.2 cuDNN: 8.3.2 1. Install CUDA, cuDNN（GPU使う人のみ） まず、以下のリンクで自身のOSにあったCUDA、cuDNNのインストールします github.co…

ROSの新環境を準備中のこと。 roscoreをメインの端末で立ち上げ、併行して使っていた端末でroslaunchしようとしたところ、こんなエラーが。 roslaunch: [ ] is neither a launch file in package [ ] nor is [ ] a launch file name 何のことはなく、作業端末で環境変数が古いだけだったというオチ。 実際のところ $ roslaunch xarm_description xarm7_rviz_display.launch RLException: [xarm7_rviz_display.launch] is n…

Unityではじめる ROS・人工知能 ロボットプログラミング実践入門作者:布留川英一ボーンデジタルAmazon 目的 前回の記事で書いたように、数年ぶりにROSを使う機会がありました。 www.eureka-moments-blog.com その機会の中で、屋外でLiDARが埃やその他ノイズを検知したときの 点群をフィルタリングするプログラムを作ったので、そのアルゴリズム とその性能検証、ソースコードについて紹介しようと思います。 目次 目的 目次 目標設定 残すべき対象①: 大きな静止物体 残すべき対象②: 移動物体 残すべき対象③: 地面 除去すべき対象: 上記以外の埃やその他ノイズ O…