中間試験終了！
ようやっと中間試験終わった！おつかれ！
上からの、試験なんてテキトーでいいんだヨ、むしろ卒研やれヤ的な圧力に耐えつつの完走ですはい頑張った俺。
まあ結果はいつも通り平均チョイ上ぐらいと予想しる。
上位陣は就職組のやつらも成績さがんねえから困る。真面目か…（悟）
とりあえずこれで卒研進まないことに対する免罪符はきれいさっぱり消え去ったわけで。真面目に取り組むしかないわけで…はは（−_−）ノシ・・・ハァ・・・
現状、進行具合どうなのよ？ときかれたら、まあ芳しくないですよね。ロボビーは単なる環境構築ですし？エヘ。
ええ加減エンジン掛けないとやばいですよね。
とりあえずは、読むとか言って積み本してた論文たちを消化することから始めましょうかな
代替マザーボード
ようやっとマザーボードの注文してきましたよ。
あとその他もろもろ頼んだものリスト↓
マザボ：DG41AN
CPU：Intel Core 2 Duo E7500 BOX
メモリ：DIMM DDR3 SDRAM PC3-10600 1GB
IDEドライブ⇒SATA変換：IDE-SATALD
ボード選ぶのにどんだけ時間かかってんのよってね。
まあでもPC自作したこともないレベルの人間なんで、右往左往しちゃうのは許して欲しいよね。あはは
つっかこんなんじゃ完治（直?）までどんだけかかるかわかったもんじゃねーよね。んー、ごめんねロボビー、修理の優先順位をさげますね(*´σｰ｀)ｴﾍﾍ
当面は画像認識にかかりっきりになるんじゃなかろうか。実際どうなっかわかんないけどねー！
ps.
論文はこの土日で読んじゃる（発破）
なんか5/26から予備日という形で中期休暇もらってるヨー。今日で六日目。
だがしかし既に何度か自主登校しちゃってるので実は休みとかいうのは俺が俺のために作り上げた都合のいい勝手な妄想なのかもしれぬあもしやこれは目の前に積まれた山の様な課題から目をそむけるために俺が見る夢なるほどつまりここにいるこのブログにカタカタ書き込み更新している自分は自分ではなくて本当の自分は課題のレポートはもちろん卒研の進捗なんて聞くまでもないくらいには完璧なのだろうからよって俺がこの休暇中にすべきことなどないんだよはい証明終了。
卒研すすんでないです。
ヤモリゆるすまじ。のち反省。
なんやかんやでマザボー取り出せました！拍手！！
戻せるかはびみょーだけどね。
で、Robovie動かない原因分かりました。
あれでした、ヤモリの糞ですありが（ry。
しかもこんもり、ボードいっぱい。
くそっ
ああもうふざけんじゃねっていいたい。言ったけど。
きもかったですよ、ものすごい。くさかったしね。あはは
ま、おかげで新しいボード買えるって思うことにします。
こちとら人間様ですし？爬虫類に怒ってもね┐(´ｰ｀)┌？
ん、両生類？あれどっちだっけ
それと今日IIP-Lab（知能情報処理研究室）のゼミに参加してきました。２回目です。
みんなすごいよねぇ。どうやって攻めてくかアプローチ方法やらしっかり考えとる。
おれなんかまだ具体的に何やるか決まってにぃっていうんに。
いい加減テーマ決めんと死ねるーわ。わかちゃいるんだけどにぃ。
やりたいことはあるんだけど、それは結果が出ることなのか、専攻科でやるに相応しいのか、時間は、俺の技術は足りるのか、なんて考えれば考えるほどに思考の沼にハマってあばばっばｂ
実は明日、S先生との相談会があるんでね、話してみようかな。
少しでも前進できたらいいなー
んー
今日はこのへんでね。
あでゅー
実はRobovie満身創痍。
ああああどうなんだろうあー
なんかね、Robovieの内蔵PCのCPU、だめっぽい。
まだわかんないんだけどね。ちゃんと確かめてはいねぇ。
でもたーぶんこれはイってるんじゃないかなあ…。
っていう話を昨日友人Tとしてた。といか友人Tが言ってました。おいらにゃハード面の知識ねぇんで（どや
や、結構前からあやしいなって思ってはいたんですけどね？
なんつうかね？あれ、その、うん…触るの怖くて問題放置してました。
あと昨日初めて気付いたことだけど、こいつ、バッテリー積んでねえ。
自律移動（笑。
というかあれだよね、Robovieさ、意外と満身創痍だよね。
右車輪のモータギア不調で、CPUいかれてて、バッテリーも行方不明…。
人でいえば、片足不随で脳死で…飯なし状態？飢餓状態？
さらにその状態で５年以上？放置ってなにそのハードﾌﾟﾚｲ。カワイソス
こうやって問題を挙げてみると、自分に直せるのかものすごい不安になってきた…。
まあでも一応、出来るだけのことはしてみるけど。
だめなときのために、他のテーマ考えとかなきゃなあ…
ps.今日からあるサイトさんが紹介してたやり方にのっとって、読んだ論文を「まとメモ」としてまとめていきたいと思う。続くかなあ…
まとメモ#1"周囲歩行者の状態推定により動的環境に柔軟に対処可能な自律移動ロボット"
タイトル"周囲歩行者の状態推定により動的環境に柔軟に対処可能な自律移動ロボット"
著者 :鈴木 正也 今井 順一 金子 正秀
Abstract:
実世界空間においてロボットが人と共存するために必要な、「動的な環境における安全な自律移動」の手法についての提案（改善？）。
Result:
実空間での実験において最終目的地直前で一度停止したが、歩行者を先に通行させることで到達できた。
自分なりの要約：
課題である実空間における安全な自律移動の実現のため、カルマンフィルタを導入したことで早期回避を、速度の概念を取りいれたポテンシャル場法のにより緊急度を考慮した回避を行える経路決定法を提案。シミュではなく実際にロボットに実装し実験を行った。結果、目的地に無事到達した。
この論文の優れた点
Lカルマンフィルタによる歩行者の次時間における位置推定？
Lシミュでなく、実際にロボットに実装し、実験を行っていること。
L樋山らの提案した斥力ポテンシャルを速度を考慮することで改良していた。⇒緊急度を考慮した回避（が、似たようなことは他でもやられている？）
改善点
Lポテンシャル場法の欠点について。目的地直前で停止した原因は引力・斥力ポテンシャルによる合力の和が0になったことによるもの。今回は歩行者だったため時間経過で解決したが、もし対象が静止物であればアウト。Ans⇒時間経過でこちらから動けば解決。FP⇒ゴール地点を複数の回避領域が囲んでいる場合やその斥力場が非常に強い場合は?Ans1⇒回避領域の斥力場を調整する。たいていは感覚的に設定し対処されるが、理論的にパラメータを決定する手法として"移動ロボットにおけるポテンシャル法を用いた経路計画問題の研究"鈴木智晴 などが提案されている。Ans2⇒回避領域＝歩行者、であれば注意勧告をすることでどいてもらう。
・これを使えば〜できる！
自律移動型キャンパス案内ロボットに実装？
・分からない単語リスト(英単語含む)
特になし（たぶん
・自身への課題
カルマンフィルタ
L確率論？過去のノイズを含む実測データから未来の動きを予測するのに使用？
ポテンシャル場法
Lその他経路決定手法調査
書いてみるテスト。うん、まあ、書くことなし。
とりあえず、このページを作った目的。
・卒研に関する雑多メモ
・私的なつぶやき、愚痴のはき場所
・逃げ場
興味無いとは思うますが、取り組んでいる研究分野は知能ロボット、特にコミュニケーションロボット・自律型移動ロボットについてです。
であるんで、このサイトでは[人工知能/認知科学/統計・確率学]あたりのキーワードがよくでてきそうです。
研究テーマはおっきく（？「RobovieRver2による沖縄高専ガイドシステムの開発（仮」。ま、暫定なんだけどね。方向修正はあるよ
要はガイドロボットを作ろうってテーマなんですが、問題は、既に筑波や企業なんかでものっそい事例があること。＝やられてないこと探すのが大変！ひゃっはー
注文中の交換部品届くのに２週間かかるんで、それまでにはこの分野の穴を見つけておきたいなあ…っていう
あーなんか上手く締められないんですが、
まあ気合い入れなきゃなっていうお話です。
今日のところはこんくらいでー
おつかれちゃーん。
