起き上がり２
昨日、旋回軸追加で重くなった機体で起き上がりを実現するために「腕のモータの力を足しておきあがるようなモーションをつくるべきかも」と書きましたが、「そういえば、販売元のHPに腕立て伏せのモーションデータがあったはず」と思いつき、早速試してみました。
結果は成功です。膝を屈伸し腕を床に突っ張った状態から膝を伸ばすと、そこから起立した状態まで動くことができました。これには２つの要因があって、両腕にサーボを各１個ずつ追加した分リーチが伸びたことで床を腕で押しながら起立することができたことと、ピッチ方向補正に配したジャイロ回路の働きで揺れを抑えることができたことによると思います。つまり、標準の機体に股関節の旋回軸を追加しただけでは「腕立て伏せから起き上がり」は失敗する可能性が高いはず。
ということで「腕立て伏せから起き上がり」をヒントに起き上がりモーションをつくることにしました。
安全
昨日の日記に書いた「サーボモータをハイパワーにかえる」と、ロボットが期待と異なる動作をしたときに触れた人間がケガをする可能性が少し高まります。少し、というのは小型二足歩行ロボット程度なら人間の手で十分押さえ込めるパワーしかないからです。ただKHR-1はアルミフレーム剥き出しなので指を挟むと危険かも。
AIBOは弾力のあるプラ外装を使い、とくに関節部には指が入らないような機構デザインになっていて安全面にはだいぶん注意しているのだと思います。今度、三菱重工のパーソナルロボット「ワカマル」が一般販売されるそうですが、あの腕部のモータってかなりの出力があると思いますが、安全にする仕掛けがあるのでしょうか？
