オイラー角による姿勢制御の弱点。
たとえば、Z軸を90度傾けると、X軸とY軸が同軸となってしまい、姿勢制御が困難となる。
この弱点を解消するのがクォータニオン。
はじめに 基本的にglMatrixを使います。 glMatrixに無いものを作成しました。 「回転行列」と「オイラー角」と「四元数」を相互変換します。 なお、オイラー角はABCのタイプ(回転軸がすべて異なるタイプ)のみサポートしております。 第1軸と第3軸が一致する場合のタイプはサポートしておりませんので、ご了承ください。 先に便利な関数を作っておく 回転行列作成時にメソッドを呼ぶ回数を1回にするために以下の「回転行列作成」関数を作成します。 mat4.fromRotationを呼び出すだけです。 // Mat4 rotation function mat4Rotation(angle, ve…
ジンバルロックとは wikipediaより引用です。 「航空宇宙分野の慣性航法システムのジャイロにおけるジンバルなど、3軸の全てに自由な運動がある場合は、 機体の回転によって3つのジンバルリングのうち2つの軸が同一平面上にそろってしまうジンバルロック（英語版）という現象が発生しうる。 発生すると、本来3あるはずの自由度が2になってしまう。」下図がそれを表しています。これもWikipediaより引用です。 ジンバルロックが発生することを示す x,y,z軸回りの角度を とし、その回転行列を とします。 x軸回り、y軸回り、z軸回りの順番で変換します。 列ベクトルを行列の右側から掛けることを考慮する…
さて、昨日の回転アニメーションでおかしかったところの修正です。 最近知った、ジンバルロックなど、回転はややこしいです。 単純にボーンを垂直か水平にして、グローバル軸で動かす方法にしました。 ボーンとメッシュの配置を修正します。 UEFNでインポートしてみます。 スケルタル メッシュのアクタのトラックを 右クリック して、 コンテキスト メニューから (アニメーション シーケンスをベイク) シーケンサーを開き、回転したいボーンにキーフレームをうって、 プレイをボタンをおして、動かすことができました！ これに仕掛けを作ってゲーム上で動かしてみたいです。
本日は引き続きSMPLモデルを理解するために、論文の著者であるマイケル氏自身が解説しているYoutubeビデオを読み解いていきます。 www.youtube.com 〇モーションキャプチャの歴史 redhologerbera.hatenablog.com redhologerbera.hatenablog.com 前回、前々回までで1880年代に登場した連写装置、クロノフォトグラフィーの登場から1990年代初頭まではアルゴリズムや現代での３Dアニメーションの基礎となるKnematicTreeやねじれなどを考慮したジンバルロックを回避した方法などが登場しました。 90年代後半からいよいよ機械学習…
本日は昨日に引き続きSMPLモデルを理解するために資料を読み解いていきます。 SMPLモデルの論文の筆者であるMichael BlackさんがYoutubeビデオでSMPLについて解説をしています。 今回はそれを読み解きながらSMPLモデルについての理解を深めています。 www.youtube.com 〇モーションキャプチャの歴史とSMPL 人類がカメラを発明し、1882年にエティエンヌ・ジュール・マレー（Étienne-Jules Marey)によってクロノフォトグラフィーとして12psの連続した撮影装置を使用した動きの研究が人類初のモーションキャプチャの歴史と言われています。 特徴点にマー…
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