クォータニオンでのローカル軸回転に苦しめられたので書き残しておきます。 結論 ある物体の回転角がクォータニオンpであり、それをワールド座標でクォータニオンqだけ回転させる場合は q⊗p=(qwpx−qzpy+qypz+qxpw,qzpx+qwpy−qxpz+qypw,−qypx+qxpy+qwpz+qzpw,−qxpx−qypy−qzpz+qwpw) が変換後の回転角となる。 一方、同じ物体(回転角p)を、ローカル座標でクォータニオンqだけ回転させる場合は p⊗q が変換後の回転角となる。 これは、ワールド座標でq回転している物体にpを作用させたと理解できる。すなわち、回転角pをローカル座標で…