クォータニオン

はじめに マルチコプターの飛行制御プログラムを一から構築することを目指しています。 その中で、ジャイロ、加速度計、地磁気センサが入っている9DOFセンサを用いて マルチコプターの姿勢（方向）を推定する方法についてまとめ、 ソースコードに落とし込むために有用な資料となることを目指しています。 本記事の内容は、以下のリンクに示されている論文 「動加速度環境下における姿勢推定アルゴリズムの研究」に記載されている事を 実際のマルチコプターに適用するために、読みくだした解説文となっています。 原著論文が圧倒的に詳しく、わかりやすいと思いますのでそちらを一度ご覧に なることをお勧めいたします。 素晴らしい…

今日はさすがに寒すぎて我慢できず、暖房をつけました。 経験だと室温が18度以下まで落ちると、体が寒いと訴えるので、朝で１７．６度という数字を見て、仕方なく… 流石に１２月ですし、去年だともう暖房を普通につけっぱなしの時期ですよね… さて、今日の仕事でクォータニオンに出会えました。 思わず感動して叫びました。 そう、3Dグラフィックスや物理のあのクォータニオンです。 もし香港で仕事し続けたらこういう出会いはまずないと思うと、改めて来日は正解だったと思います。まあ、来るのが遅すぎと後悔したこともあるが…もし１０年早く来たら、ゲーム会社で働く機会に巡り会えたかもしれない… まあ、クォータニオンといっ…

Unity1week「1ボタン」に参加しました。 今回はこのゲームの振り返りを行いたいと思います。 unityroom.com 目標 個人的な目標 技術的な目標 チーム内の目標 良かった点 提出できた 一緒に制作する人がいた Git・SourceTreeの使い方を教えつつ作業ができた UniTask・UniRxを上手に組み込めた UIBuilderを使ったEditor拡張が楽しかった 反省点 遅刻した 時間をかけすぎた 予め用意して置いたゲーム進行形クラスが足枷となった 使用しなかった機能が存在した 数学・物理学の知識が甘かった おわりに 作ったゲーム 目標 個人的な目標 今回、全く関わったこ…

はじめに ベクトルの表示 基底変換（座標変換） おわりに はじめに 人工衛星の動きを考えるときに、複数の座標系で考えて座標を変換することで運動方程式を立てやすくなることがあります。 また、ロボットアームなどのように各関節に固定された座標系同士の関係性などを考えるときにも座標変換する必要があります。 今回は、座標変換について簡単に説明していきたいと思います。 なお、動画も撮影しましたので、ご覧ください。 youtu.be ベクトルの表示 普段、数学や物理を勉強する際、ベクトルが出てきたら、以下のような書き方をするのではないでしょうか。 式(1)のような表示を成分表示と呼びます。 一方で、基底ベク…

# 傾ける前の トーラス√２ import bpyimport math # トーラス（Torus）オブジェクトを作成bpy.ops.mesh.primitive_torus_add( align='WORLD', location=(0, 0, 0), # トーラスの中心座標 (x, y, z) を (0, 0, 0) に設定 rotation=(0, 0, 0), # トーラスの回転 (オイラー角: x, y, z) を (0, 0, 0) に設定 major_radius=math.sqrt(2), # 主半径（外径）を√2に設定 minor_radius=0.06, # 副半径（内径）…

エンジニアの岡村です。 xR系のプロダクトやらプロトタイプやらを作っていると、タイトルの様な事をしたいなと思う事がたまにあります。 その時々にコードを適当に書いては「あれ？動かないな？」となる事が多かったので備忘録を残しておくことにしました。

今日は久々に3Dを。Transform Feedbackを使ったパーティクル実装ヘルパークラスを書いたりとか。 https://tetracalibers.github.io/webgl-practice-ground/particle-wave-texture/ 綺麗。 実はこれは偶然の産物。 自作のクォータニオン・行列計算ライブラリのAPIを失念して、適当に変な組み合わせで書いた結果生まれたもの。 本来作りたかったのはこれ。 https://tetracalibers.github.io/webgl-practice-ground/animate-wave-mesh-texture/ …w…

前回はナビエストークスSOR法で流体のシミュレーションを行うPythonプログラムをRustで写経した。 配列計算はnalgebraを使用。 nalgebra繋がりで今回は球面束縛カメラで描画対象を3D表示することを行う。 本来はクォータニオンを習得しようとして始めたのだが、何故かこういう着地になってしまった。 やっつけフェーズとは Rustと組込みを始めて約1年半だが、心はいつまでも初心者。 通勤中にスマホの単機能なエディタでえいやで作り、動けばオッケーなフェーズ。 球面束縛カメラ 出来上がり デザイン 以前に作成した以下の描画を3D化する。 WioSBEye(カメラ位置情報)、WioSBB…

はじめに 結果 角速度計測値オフセットの有無による違い センサ設置ミスアライメントの有無による違い ソースコード はじめに madgwick filterをいろいろいじくりまわしてみたので報告連絡相談。madgwick filterの前に社会性filterを実装したほうがいいのでは？ 結果 角速度計測値オフセットの有無による違い 以下のように、x軸に1Hz正弦波を入力した結果を示す。角速度にはガウシアンノイズを付加しており、上のグラフではノイズ平均値が0[rad/s]、下のグラフは0.0175[rad/s]となっている。 オフセットを含むと時間経過とともに姿勢推定結果がずれていく様子が確認でき…

原文 https://dustoffthebible.com/Blog-archive/2017/04/11/origins-of-easter-where-does-easter-really-come-from/ イシュタルがイースターとは何の関係もなかった理由 ①では、イシュタルのシンボルの問題が解決され、イシュタルがウサギや卵とは何の関係もないことがわかったので、最初のキリスト教徒のギリシャ・ローマ世界と イシュタルが何か関係があったかどうかを考えてみましょう。 最初の問題は、ギリシャ人とローマ人が地中海を征服したときにこの女神を採用したかどうかです。簡単な答えは、彼らが女神イシュタル…

はじめに 前回の記事 から調査が進んだので、 UnityEngine.Random の実装と性質についての追加情報をまとめました。 調査環境は Unity 2022.2.0b14 (Windows) です。 なお、調査は入出力の観測にて行っているため、実際の計算式や手順と異なる場合があります。数学的には等価だと思いますが、浮動小数点数の計算誤差や環境などによって結果がわずかに異なる場合があります。ご了承ください。 前回までのおさらい 前回の記事では、 InitState() ・ value ・ Range(int, int) ・ Range(float, float) について調査しました。 …

やりたいことをやろうとしたとき、いろいろ問題が発生する。 ひとつはやりたくない作業が付随して発生すること。 たとえばCGを作る場合、スクリプトやノードを使うが、この仕様なんてべつに知りたくない。しかしそれを知らないと作ることができない。 私は行列推理みたいな頭の使い方をするのが大嫌いである。 例を挙げると、謎解きゲームとか脱出ゲームとかMENSAテストとかゲームのリトルナイトメアなどである。RATという検査で測る知能である。 私はこういう頭の使い方が得意ではないし、これが解けたとてほとんど喜びを感じない。 だからプログラミングやノードプログラムが好きではない。なんもおもろくない。 クォータニオ…

こんにちは。今日は少し趣向を変えてHoudini初心者が躓きやすい姿勢制御について紹介したいと思います。 Houdiniを始めて驚くことの1つに、複製のしやすさが挙げられます。メッシュの頂点（正確にはPoint）を用意すればその場所に別のメッシュを配置できます。 なんの変哲もない平面の頂点に.. 豚を・・ 配置する！ 大きさもバラバラに！ コピー毎に大きさをバラバラにすることも簡単です。大きさ以外に設定できるアトリビュートはこちらを参考に。 www.sidefx.com しかしいじり始めて躓くことの1つに、回転がおかしい！というものがあります。どういうことかというと、Point配置用のメッシュ…