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クォータニオン
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クォータニオン

(コンピュータ)
【くぉーたにおん】

四元数
物体の姿勢（回転状態）を表す数学的表現。
三次元グラフィックスで回転を表現するのに便利な方法です。

クォータニオンの存在意義

回転マトリクスの欠点である、

  • 特定の姿勢（角度）から別の姿勢（角度）への角度の計算が大変
  • 数学的に表現できない姿勢がある（ジンバルロック）

の解消。
　
２つの姿勢から線形補完した姿勢を求めることができる。

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#Unity#C##3DCG#ゲーム制作#クォータニオン

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#マルチコプター#拡張カルマンフィルタ#ドローン#MARGE#9DOF#クォータニオン
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ぱわぷろ活動日誌•6 か月前

クラシックマウスを作ろう！（13）〜壁制御と姿勢制御〜

初めましての方は初めまして。 そうでない方はお疲れ様です。 しぶとく生きてるぱわぷろです。 今回はマウスでよく言われる壁制御、一般的には姿勢制御に関する話です。 またまた、宗教戦争が繰り広げられる場面なので、話半分に解釈していただければと思います。 目次はこちらの通り。 姿勢制御とは 横壁制御 それぞれの制御との干渉 他の壁制御 前壁距離合わせ 前壁補正（スラローム時） 壁切れ 壁制御は必要なのか 姿勢制御とは まず「姿勢」に関してです。ざっくり言うと位置はそのままで、どんな角度状態かって話です。 人形が静止して北を向いているとしても、立っている、寝転んでいる、逆立ちしている状態があります。こ…