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クォータニオン
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クォータニオン

(コンピュータ)
【くぉーたにおん】

四元数
物体の姿勢（回転状態）を表す数学的表現。
三次元グラフィックスで回転を表現するのに便利な方法です。

クォータニオンの存在意義

回転マトリクスの欠点である、

  • 特定の姿勢（角度）から別の姿勢（角度）への角度の計算が大変
  • 数学的に表現できない姿勢がある（ジンバルロック）

の解消。
　
２つの姿勢から線形補完した姿勢を求めることができる。

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#マルチコプター#拡張カルマンフィルタ#ドローン#MARGE#9DOF#クォータニオン

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