クォータニオン

クォータニオンの存在意義

回転マトリクスの欠点である、

• 特定の姿勢（角度）から別の姿勢（角度）への角度の計算が大変
• 数学的に表現できない姿勢がある（ジンバルロック）

の解消。
　
２つの姿勢から線形補完した姿勢を求めることができる。