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オイラー角
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オイラー角

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機械学習基礎理論独習•6ヶ月前

回転行列をオイラー角に変換

X,Y,Z軸回りの回転行列 まず基本的なことを確認しておきます。 X,Y,Z軸回りの行列を とすると、以下のようになります。 オイラー角とは 3つの角度と回転軸の種類でオイラー角は定義されます。 X,Y,Z軸回りの回転角度をそれぞれ とします。 例えば、種類がXYZの場合、オイラー角の表す回転行列は以下のようになります。注意すべきは、右からXYZになっていることです。 Blenderで確認しましたが、右から掛けているようです。 左からそのままの順番で、 とする立場もあるようなので注意が必要です。 回転行列をオイラー角に変換 ここも書こうと思いましたが、参考リンクと同じになるだけなのでやめておき…

#オイラー角

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25ブックマーク回転行列からオイラー角のパラメータ抽出を行う - It_lives_vainlyの日記it-lives-vainly.hatenablog.com
21ブックマーク回転ベクトル・回転行列・クォータニオン・オイラー角についてまとめてみた - かみのメモkamino.hatenablog.com
20ブックマークオイラー角 - Wikipediaja.wikipedia.org
8ブックマークオイラー角と回転行列 - 株式会社CFlatの明後日スタイルのブログこんにちは、株式会社CFlatです。 とあるお客さんからオイラー角の質問を受けたので少し調べてみました。 その際に計算結果は色んなサイトに載っていましたが、計算過程が見つからなかったのでメモしておきます。 オイラー角とは オイラー角とは３次元空間にあるオブジェクトの姿勢を表現する手法で、回転軸も回転毎に変...cflat-inc.hatenablog.com
8ブックマークLμcifer @Wiki - オイラー角と行列の相互変換おすすめリンク | 転職ならen | 転職ならエン | 派遣ならen | アルバイトならen | 就職ならen | デジカメプリント | 年賀状 | ましかくプリント | 辞書 | | 2ch風無料掲示板 | 無料ブログ作成 | ソーシャルプロフィール | 無料掲示板 | 高機能無料掲示板 | 無料ホームページ | 無料SNS |php |ポイント | | 新しいページ ...www7.atwiki.jp
5ブックマークオイラー角，固定角，回転行列．．． - Daily Tech Blogdaily-tech.hatenablog.com
5ブックマークオイラー角に潜む5つの罠 - Qiitaqiita.com

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機械学習基礎理論独習•1年前

剛体変換を表す行列を「二重四元数」と「オイラー角＋平行移動」に変換する

剛体変換を表す行列 剛体変換を表す行列 は以下のようになっています。 とします。 の行列から、回転変換と平行移動変換を抽出するのですが、そのためには回転が先か平行移動が先か指定する必要があります。 どちらを指定しても回転変換は同じですが、平行移動変換が変わります。 回転行列 から変換された単位四元数を とします。 回転行列から単位四元数への変換の記事で行列から単位四元数への変換は解説しています。 剛体変換を表す行列を「二重四元数」に変換する 回転変換が先の場合 このとき、位置ベクトル は、以下のように変換されます。よって、平行移動変換に対応する四元数は となります。 以上より、「回転変換が先」…

#剛体変換#コンピュータグラフィックス#二重四元数#オイラー角
LancerStratos’s blog•2年前

新しいIMUの実験（その２）

前回に引き続き、BNO055の実験です。 今回は、BNO055が算出するオイラー角の取り出しを試みます。準備段階として、PCで取り込んだオイラー角をプロットするためのSerialplotというソフトウェアを用意し、時間変化を可視化できるようにしました。Teratermだと数字しか見えませんから。 前回のソースコード上、BNO055から読み取る値のアドレスを変えるだけでいいはずなので、レジスタアドレス14のEUL_Heading_LSBから６バイト分読み込むことにすれば、方位角、ロール角、ピッチ角が取り出せます。とても簡単にコード修正し、Serialplotでうまく取得できていることが確認できま…

#BNO055#ドリフト#オイラー角#センサーフュージョン
tgkhtknk’s diary•2年前

ロケットのロール制御に適したオイラー角を検討してみた

先日、2022年11月に、ロケットのロール制御に挑戦して成功しました。そのときに用いたオイラー角についてまとめたPDFを公開します。 内容はざっと ・制御機構は機軸まわりのモーメントを発生させるので、機軸を再度に回すオイラー角を選んだ・飛行中に特異点近傍に陥りにくいオイラー角を選んだ・クォータニオンと選んだオイラー角の変換方法を導出した・選んだオイラー角が実際に特異点近傍に陥りにくいことを、過去の飛行データを使用して確認した・オイラー角速度の算出方法も確認した という感じです。 2023/02/14追記 参考文献としている松永先生のホームページ上の資料にアクセスできなくなっています。とりあえず…

#ロケット#クォータニオン#オイラー角#制御