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BNO055
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BNO055

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LancerStratos’s blog•1年前

BNO055読み取り成功

やっとBNO055の方位角（オイラー角）読み出しに成功しました。原因はデータ型の間違いでした。マニュアルには、オイラー角の出力型は符号付き２バイトとなっているので、上位８ビットと下位８ビットを組み合わせた時のデータ型をint16_tとしなければならないところ、マニュアルに「方位角は０~３６０°で出力」とあるのを見てuint16_tでよいと思い込んでいたのが間違いだったようです。これに気付くまで、何十回と書き込みを繰り返しました。 方位角出力の時間変化を液晶に表示させてみると、結構ドリフトしているような気がします。以前秋ピコで試したときはそれほどドリフトしなかった記憶なだけにガッカリです。とりあ…

#BNO055#STM32#I2C接続

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LancerStratos’s blog•1年前

BNO055読み取りならず

BNOじゃなくVINOに乗って近くの「かつや」に行きました。お目当ては「ホル玉とロースカツの合い盛り丼」税込み￥869です。２週間前に行ったときは昼過ぎですでに売り切れだったのでリベンジです。自分のものにはホルモン３切れが入っていました。美味しかった。期間限定ということで、１食でも食べることができてよかったです。 ホル玉とロースカツの合い盛り丼 さて先週に引き続き新基板用プログラムを開発しています。 近藤のシリアルサーボKRS2542の作動が確認できました。なので残すはBNO055との接続になります。これまではネットに転がっていたプログラム例を参考にマイコン（STM32F405）とBNO055…

#BNO055#HAL_I2C_Master_Transmit#HAL_I2C_Mem_Write#かつやのホル玉
LancerStratos’s blog•1年前

BNO055接続ならず

先日、人生で初めての原付を購入し、週末はちょこちょこと乗車して楽しんでいます。ヤマハのVINOの新色ですが、丸っこいデザインが気に入っています。大切に乗っていきたいと思っています。 VINO YAMAHAのHPから さてロボットランサーですが、DCモータ制御のためTB67H450FNGの作動を試し、無事に回転することを確認しました。マイコンカーラリーの作例にあるMOSFETを４個使用したHブリッジ回路に比べると最大電流が少ないのですが、回路と工作のシンプルさがもたらす信頼性は魅力です。ピニオンギヤとスパーギヤのバックラッシュが不適切だったようで回転中の音が大きかったのですが、ピニオンを１０歯か…

#TB67H450FNG#バックラッシュ#BNO055
LancerStratos’s blog•2年前

新しいIMUの実験（その３）

朝ドラ「らんまん」で、大学が力を入れている研究領域が、自分の研究領域と違うことに、主人公万太郎が葛藤を感じているシーンがありました。周りの流行りに流されずに自分の信念を貫くことはとても難しい。人が自分の人生に真剣に向き合う姿には感動します。 さて先週に引き続き、秋月Picoと９軸センサーフュージョンモジュールBNO055の実験です。今週はシリアル通信にかかる時間を測定しました。読み出しコマンドの前後にLEDチカで使ったGPIO端子のONOFFを仕込み、オシロスコープで観測します。 I2C通信所要時間の計測 オシロで見る限り、1.7msecかかっているようです。BNO055からのオイラー角のサン…

#BNO055#I2C通信#通信所要時間
LancerStratos’s blog•2年前

新しいIMUの実験（その２）

前回に引き続き、BNO055の実験です。 今回は、BNO055が算出するオイラー角の取り出しを試みます。準備段階として、PCで取り込んだオイラー角をプロットするためのSerialplotというソフトウェアを用意し、時間変化を可視化できるようにしました。Teratermだと数字しか見えませんから。 前回のソースコード上、BNO055から読み取る値のアドレスを変えるだけでいいはずなので、レジスタアドレス14のEUL_Heading_LSBから６バイト分読み込むことにすれば、方位角、ロール角、ピッチ角が取り出せます。とても簡単にコード修正し、Serialplotでうまく取得できていることが確認できま…

#BNO055#ドリフト#オイラー角#センサーフュージョン
LancerStratos’s blog•2年前

新しいIMUの実験（その１）

色々なことがあり、しばらく書き込みをしていませんでした。 前回は秋月PicoのＬチカをやりましたが、今回は秋月の９軸センサフュージョンモジュールBNO055との接続を試みました。やはりプログラミング素人にとっては開発環境の変化は影響が大きく、参考になりそうなウェブ上の書き込みを探しては読み比べてその意味を理解するのに時間がかかるので、かなりしんどいです。 色々と調べているうちに、ようやく有力な参考に辿り着きました。Youtube動画（Raspberry Pi Pico での I2C の初心者ガイド (BNO055 IMU の例) - YouTube）のサンプルコードを使って、３軸の加速度をTe…

#BNO055#C言語プログラム#Raspberry Pi Pico