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n_shinichi’s blog•8ヶ月前

DRV8830ではまった・・・　で、クロックインのモータドライバ調べたの追記

約250Hz以上ではパルス切り替えができないのは ポーリングでやってるから処理が回りきらんのかなと思ったら違ってた。 思い込みはいかんですね。 ESP32マイコンよりｎRFマイコン1桁近く性能落ちるのでよく調べずに思ってた。 nRFマイコンで割込みはやったことなかったんで 調べて、割込みでI2C通信をするようにしたけども、結果変わらず・・・ やっぱしオシロで波形見んといかんかなって 調べると？？？な動作。 ”L”に指定した区間約12ｍｓ掛けてPWMしながら 徐々に平均電圧がLになり12ms後くらいでスイッチングやめて”L”になる。 ？？？えーこれじゃ12ms以下のパルス切り替えなんかできんじゃ…

#DRV8830#I2C通信#2相バイポーラステッピングモータ#ブラシレスモータ#Φ６ギヤモーター#ステッピングモータ

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11ブックマークArduinoを30分でI2C通信する - Qiitaqiita.com
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6ブックマーク【Arduino】MPU6050とI2C通信して、加速度とジャイロのデータを取得 - とある科学の備忘録shizenkarasuzon.hatenablog.com
6ブックマークM5StickCでI2C通信をするlang-ship.com

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n_shinichi’s blog•8ヶ月前

マイクロロボ製作　ギヤードモータテスト準備

ここ最近はΦ６ブラシレスモータをマイコンのポート直駆動で 動かしてのマイクロロボ製作が多かった。 サイズ的にもありもので先回の2.6gのロボより軽く小さく作るのは だいぶ難しくなってきた。 およそラジコンでは手作りで世界最小クラスに なったかなー感になったので一区切り。 で、次は車輪足を動かす感のロボを作ってみたくなってきてる。 特に、これまで何度か紹介したXiaoGuiさんのKT2 あれの小さいのを作ってみたくなってる。 XiaoGuiさんのKT2 とはちょっとやり取りしたことあるのだけど あの4自由度足だけであの滑らかな歩き、愛嬌のある動きは衝撃だった。 今じゃフツーに商品にして売ってる。…

#マイクロロボ#Φ６ギヤードモーター#Φ６ギヤモーター#I2C通信#DRV8830
n_shinichi’s blog•8ヶ月前

nRF52832 ・・・その12　モータ駆動

ポート駆動なんかいけそうなんだけどうまくいかない 行き詰ったのでモータドライバ使ってみることにした。 以前もマイクロロボ作る時に モータドライバ使ってみるならDRV8835か、DRV8830 って書いた。 どっちもTI製 モータが1個、、、または2個ならDRV8835 数が増えたら、I2Cで必要ポートの数は増えないし、 PWM制御までやってくれるDRV8830。 その代わりDRV8830はブラシレス用だと1コイルしか動かせない。 2相ブラシレスモータ、、、2相バイポーラステッピングモータ動かすのに ICが2個必要・・・・かさばる。これが一番困りどころ。 ICは3mm角・・・マイクロロボにはけっ…

#Ｍ5Stack#MDBT42V#nRF52832#Nordic#BLE#DRV8830#I2C通信#2相バイポーラステッピングモータ#2相ブラシレスモータ
LancerStratos’s blog•2年前

新しいIMUの実験（その３）

朝ドラ「らんまん」で、大学が力を入れている研究領域が、自分の研究領域と違うことに、主人公万太郎が葛藤を感じているシーンがありました。周りの流行りに流されずに自分の信念を貫くことはとても難しい。人が自分の人生に真剣に向き合う姿には感動します。 さて先週に引き続き、秋月Picoと９軸センサーフュージョンモジュールBNO055の実験です。今週はシリアル通信にかかる時間を測定しました。読み出しコマンドの前後にLEDチカで使ったGPIO端子のONOFFを仕込み、オシロスコープで観測します。 I2C通信所要時間の計測 オシロで見る限り、1.7msecかかっているようです。BNO055からのオイラー角のサン…

#BNO055#I2C通信#通信所要時間