ナムコより2002年2月28日に発売されたプレイステーション2用RPG。開発はモノリスソフト。
ゼノサーガシリーズの第1作目。
数年先の宇宙を舞台に、グノーシスと呼ばれる敵から人類を守る。
戦闘にはシンボルエンカウント方式で突入。マップ上のトラップを利用したり、人型端末兵器A.G.W.S.に乗って戦う。
2003年11月20日には、海外版をベースに再構成された「ゼノサーガ エピソードI リローディッド[力への意志]が発売された。英語音声のみ。
続編として2004年6月24日に「ゼノサーガ エピソードII[善悪の彼岸]」、2006年7月6日に「ゼノサーガ エピソードIII[ツァラトゥストラはかく語りき]」が発売された。
2006年3月30日には、ニンテンドーDSで、エピソードIとエピソードIIを1本にまとめて再構築した「ゼノサーガI・II」が発売された。
ゼノサーガ エピソードI 力への意志 PlayStation 2 the Best
ゼノサーガ エピソードI リローディッド(力への意志) Xenosaga Episode I Reloaded Der Wille Zur Macht