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熊工房 ohgumaの腹凹ませたい日記

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2017-05-25

[]ファイルフォルダ比較ツール

ロボットプログラムを改良する際に、以前の状態に戻せるように修正後は別のファイル名で保存したり、別フォルダに保存するなどして、プログラム管理することがある。

後日どこを直したかを確認する際、プログラムを並べて開き、目視で間違い探しをするのは大変効率悪いので、ファイルフォルダ比較ツールを使う。コメント等で情報を残し忘れていても、なんとかなる。



C-Styleの「CSY形式」のファイルは、人が直接見る前提のファイルでなく、専用のデータ形式なので、この手の比較ツールに向かない。

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ビルド時に自動作成される「C形式」のファイル比較するか、

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テキストエディタで「CSY形式」の行頭の行数部分を強制的にオールゼロなどに置換し、

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置換後のファイル同士で比較すれば変更箇所が分かる(かもしれない)。

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本来プログラムバージョン管理をするなら、Gitなどのソース管理システムを使うべきだとは思う。

2017-05-17

[]ロボット三角関数(その2)

(度数法の180[度]) = (弧度法のパイ(円周率3.14)[ラジアン])となることから、度とラジアンの値はそれぞれ以下で変換できる。


円周率無理数分子・分母ともに整数である分数として表すことのできない実数)であり、小数点以下の値が無限に続くので、プログラム上では通常、近似値を用いる。

近似値を用いることで計算に掛かるコスト(処理速度や使用メモリ量など)を下げることが期待できる。よく使われるであろう近似値には、

  • 3
  • 7/22
  • 113/355

などがある。

例として(180 ÷ 円周率)をプログラム上で(60)にしておけば、割り算1回分のコストを省略できる。


(参考)

2017-05-16

[]ロボット三角関数

角度を表すのに使われる単位

  • 度数
    • 1回転を360分割して測った角度。
    • 算数で扱う角度。
    • 単位は度。

よって、(度数法の180度) = (弧度法のパイ(≒3.14)ラジアン)

2017-05-05

[]せとうちオープン2017

5/3,4に福山市で開催された「せとうちオープン2017」の様子を紹介する。


1日目

開会式

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サッカーオープン第1試合

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レスキューコース

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サッカー試合結果

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▼big field組み合わせ

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現役選手で3チーム + Over Age & 大人で1チームの計4チーム。


2日目

big field (通常コートの縦横2倍サイズ)。

チームおとなは、第2,4,5試合で対戦。楽しかった。


最後の集合写真

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▼今回気になったもの

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そろばんのコマ、カードリングカッターマット、アイロンビーズで作られたオムニホイール

帰宅時にダイソーに寄ってモノマネ準備。

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2017-05-04

[]数学ガール 秘密ノートシリーズの紹介

5/3,4に福山市で開催された「せとうちオープン2017」にスタッフとして参加してきた。


参加選手から質問があったので、ブログでまとめて返事する。

小学生では難しいかもしれないが、三角関数ベクトルについて分かりやすく学べる書籍として、結城 浩さんの「数学ガール 秘密ノートから次の2冊を紹介する。

オムニホイール制御複数センサから角度計算する場合などに三角関数ベクトル概念理解できていると、しきい値を使ったIF文の条件分岐を使わずに計算で答えを求めることができるので、難しくとも挑戦してほしいと思う。