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熊工房 ohgumaの腹凹ませたい日記

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2018-05-24

2018-05-23

[]ホームセンターにて(その3)

せとうちオープン2018に持ち込んだこちらのロボットフレームにはシナベニヤを使っている。

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シナベニヤはMDFやラワンベニヤと同様に一般的な素材で大抵のホームセンターで扱いがあると思う。いろいろな厚さ売られているが、そこそこ軽くて、それなりの強度がある4mm厚のシナベニヤを使っている。

シナベニヤはラワンベニヤに比べて、表面がきれいで、反りが少ない(個人的感想です)。

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以前は張ってはがせるスプレーのりで図面を貼り付けて、細工用の片刃のこぎりで部品を切り出していたが、いまは中華製の5.5Wレーザー加工機を使い、直接図面データから部品を切り出している。

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4mm圧のシナベニヤなら速度12mm/s、同じラインを繰り返し10回焼き切ることでパーツ化している。

レーザー加工機はこちらで購入した。

2018-05-19

[]ホームセンターにて(その2)

ホームセンターでネジ・ナットを探すと、TJ3Bで扱うM3サイズのものだけ見ても形状等いろいろあり楽しい


基本のなべネジと皿ネジ。2つは長さの測り方が異なる。

ネジ穴の面取りをすることで、皿ネジは頭を隠すことができる。

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プラスチックねじセンサー周辺などで鉄ネジ使用できない場合に使う。きつく締めると簡単なめるのでねじロック剤などを併用したい。

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タミヤ ネジ止め剤 (タミヤメイクアップ材:87004)

タミヤ ネジ止め剤 (タミヤメイクアップ材:87004)


ナットは、3Dプリンタ出力のパーツ等で埋め込む場合に舐めにくく便利でないかと思う。

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ナイロンナット駆動部など緩むとまずいところ向けだが、まず通常のナットねじロック剤などの緩み止めを使うべきと思う。

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いろいろな化粧ネジと化粧ナット。それぞれ手で締めることもでき、頻繁に開け閉めするフタの固定などに使うとよいかも。

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化粧ナット使用例。バッテリー交換時には外す。

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2018-05-18

[]ホームセンターにて

四国の田舎暮らしでは、ロボットパーツは通販を利用して購入するため、専門店で実物を見てから買うという機会は殆どないが、工具やネジ・金具などであれば現物を確認できるホームセンターで購入することも多い。そこに並んだ工具類を眺めるだけでも楽しい

最近は100円ショップでも工具類を扱っているところは多いが、特にドライバーなど繰り返し利用する道具は精度の高いメーカー品をオススメしたい。近所のホームセンターだと、KTC・ベッセルあたりが定番だと思う。


ベッセルといえばボールグリップドライバー。TJ3Bだと「+2」「+1」というサイズプラスドライバーを使う。ベッセルの細軸タイプはグリップも小さめで工具箱にも入れやすく愛用してる。

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またネジとナットを固定する際、ナット側はボックスドライバーを使うとしっかり締めることができる。TJ3Bで使われる「M3」サイズナットだと「5.5mm」のサイズを使う。

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ボーックスレンチが入らない場所用にコンビネーションレンチ(片目片口スパナ)も同じサイズがあると便利。

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道具の正しい使い方はこちらで確認しよう。

2018-05-17

[]C-Styleでオムニホイール制御(SCA導入 その3)

モータ制御値の組み合わせは表計算ソフトなどでまとめると、その周期性に簡単に気づけると思う。全モーターの回転方向を揃えているとより分かりやすい。(以下、Excelの例。数式表示にしています)

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3輪:6方向、4輪:8方向をより細かく分ける場合、隣り合う移動方向用のモーター毎の制御値の平均値を使うと計算上は中間の向きになる。三角関数が使えなくても、移動方向を増やすことはそう難しくない。(配列の使えないC-Styleではifの分岐が面倒なことになるが)

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同様にプログラム中でリアルタイムに平行移動の値と旋回用の値を足して制御することで、移動しながらの向きの制御もできる。この場合、足した結果がコントローラで受付可能範囲内の値になるよう注意する。

  • 100より大きな値は100に置換する、-100より小さな値は-100に置換する
  • 足しても100、-100を超えない値を使う(それぞれ絶対値が、平行移動が90・旋回用が10)

など。

向きの補正ができるようになると、モーターの個体差は気にしなくてすむ。



「A(Actuator) アクチュエータ」パートで移動方向を指定して動けるようになれば、「C(Computer) コンピュータ」パートでどのように移動方向を決定できれば、目的にあったロボットを作ることができる。4輪オムニと3輪オムニを切り替える場合でも、「A(Actuator) アクチュエータ」パートだけ直せば済む。