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熊工房 ohgumaの腹凹ませたい日記

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2015-10-18

[]

ものづくりフェスタ」で過放電してしまった自作LiFeバッテリーが、バランス充電できない状態(1セル1V以下)になってしまったため、しかたなくラッピングを取り単セルNiCdモードで短時間充電し復活を試みる。

無事に充電できるようになったので、ラッピングし直した。過程は以下に。使用するのは、ダイソーの物干し竿カバー。ラッピングする中身に応じて太さを変える。

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これを適当な長さに切り、バッテリーにかぶせる。

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ヒートガンでカバーを収縮させるとできあがり。

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ロボカップジュニアなど青色露出を避ける場合は、ペットボトルのラベルも使えるが、物干し竿カバー比較して素材が薄く、収縮中に廃棄用の切り取り線から裂けることもあるので、重ねたほうが良いと思う。

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中身のサイズと合っていないペットボトルのラベルの収縮は難しい。

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2015-10-17

[]ロボックマは8年目

四国職業能力開発大学校で行われた「ものづくりフェスタ」で四国ヒューマノイドロボット研究会としてロボット操縦体験実施した。

今年は定番のロボックマ操縦体験だけでなく、ロボカップジュニア規格のサッカーコートサッカーロボも持ち込んで動態展示してみたが、小さい子には結構受けがよかった。60:1のダイセンギヤモータでのんびり動くロボットが、子供が転がすボールを追いかけるのが楽しかったらしい。

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帰宅後、操縦体験で動かせなかったロボックマを数年ぶりにメンテナンスする。

脚部のKRS2350に断線発見。予備のないサーボなので、直せる故障でよかった。

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腕部のKRS784にも断線があり修理する。

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現在ロボックマシリーズはロボックマ・コロボックマ・キイロボトリ・けんけつちゃんの4台。4台ともRCB-1+8サーボ(KRS784もしくは786、ロボックマ・コロボックマはうち2つがKRS2350)で同一モーションが仕込んであり、どれも同じように動かすことができる。

けんけつちゃんは、加速度センサを内蔵するWiiのヌンチャクコントローラArduinoを介して有線接続しており、コントローラの傾きで操作をする。操縦体験の時には、この中にはこんなセンサがあるんだよと説明してから遊んでもらっている。

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次のイベントまでしばらくこの状態でお休み

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2015-10-16

[]サッカーコート

随分前に用意してほったらかしにしていた材料サッカーBコートをつくる。材料は1x6のSPで、短辺は6フィート、長辺は4フィートを2枚繋いで使用する。

(1x6のメリット

  • 丈夫。
  • 幅が大体140mmなのでそのまま壁に使える。
  • 長さもコートの規格のサイズに近いものが揃っている。

(1x6のデメリット

  • 反りが大きいので、購入時になるべく反りのないものを選ぶ。
  • 重い。

内側は黒く塗装した。

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工作を手抜きし、部品を減らすために、長辺側に穴を開け、短辺側にはM6の鬼目ナットを打ち込み、これをボルトで連結する。このため、長辺は規格のサイズにしたが、短辺が2cmほど短い(がこの程度なら誤差の範囲かと)。

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ゴールはまだない。

Bコートサイズを部屋に広げておくのは結構邪魔なため、長辺を6フィート、短辺を4フィートのAコートサイズでも組めるようにした。

Bコート短辺側の6フィートも分割しないと、車載が面倒なことが分かったので、そのうち工作する。