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熊工房 ohgumaの腹凹ませたい日記

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2016-10-25

[]ROBO-ONE

ROBO-ONEレギュレーションを探す。次回の第30回ROBO-ONEのものはまだ公開されていないようで、前回の第29回ROBO-ONEレギュレーションが見つかった。まずは熟読する。

2016-10-15

[]ものづくりフェスタ

四国職業能力開発大学校で行われた「ものづくりフェスタ」に参加した。


相変わらずのロボット操縦体験で、ロボックマ、キイロボトリ、けんけつちゃんロボの3台が子供にいじられた。諸事情でコロボックマは展示のみ。ハード故障ではないので次の体験会には元気な姿が見せられる予定。

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2016-05-08

[]金倉寺こどもまつり

四国第七十六番霊場 金倉寺のこどもまつりで今年もロボット操縦体験コーナーを担当してきた。いつもの「ロボックマ」シリーズだけでなく、今年はロボカップジュニア・サッカーチャレンジ規格のロボも持って行き、人間と自律ロボの対戦で遊んでもらった。

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以前、別のイベントで自律のサッカーロボを展示した際、就学前の小さなお子様たちが、勝手にボールを追いかけるロボで喜んで遊んでいたのを見て、対戦できれば更に受けるのではないか、と思ったことが無線コントロール化のきっかけではあったが、そのイベント以降すっかり忘れていた。せとうちオープン前に、ふとしたことでPS2コントローラ互換の VStone VS-C1を眠らせていることを思い出し、さらに arduino で動くPS2コントローラライブラリを見つけてしまい、おやじリーグ2輪の制作を後回しにして、作業を進めた。

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参考にしたのはこちら。


うちのサッカーロボはベースがTJ3Bなため、arduinoをTJ3Bのスレーブとして認識するようプログラムし、arduino にコントローラの受信機を接続して、無線操縦できるようにした。マスターとなるTJ3Bでは、C-Style中でC-Code の sub_io_get_gV() 関数を使いスレーブ側の変数を参照する形でコントローラの状態を取得するようにした。

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TJ3Bをスレーブとして使用する場合のソースがC-Styleのビルドパスにある Slvフォルダ中の DS_I2C.c と DS_I2C.h に記述されているので、これを元にArduinoをプログラムする。TJ3Bマスタ側のsub_io_get_gV() 関数に対するTJ3Bスレーブ側の処理は、i2c_cmd_job() 関数の「case I2C_RCMD_V:」あたりにまとまっているので、これを参考にArduinoをプログラムする。

TJ3Bマスタ側のsub_io_get_gV() 関数にのみ応答するだけのスレーブarduinoであれば、Wire.onRequest(handler)部分だけ実装すれば済む。


コントローラの受信機とarduino 間は、XHコネクタのコンタクトを収縮チューブで保護した状態で、PS2コネクタのピンに直接接続した。写真のLEDはコントローラの状態表示用で、送受信機間で正しく接続ができていれば緑LEDが点灯するようにした。エラー時は赤LEDが点灯するので、その場合はリセットで対応する。3pinコネクタは未使用。

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2016-02-01

[]C-Style裏ワザ

四国ブロック大会で所属する香川ブロックの選手に聞いた裏ワザが無茶苦茶便利が良いので紹介。

センサーモニターの「センサーモニター & 出力チェック」のタイトル部分をダブルクリックすると、シリアルモニタが表示される。これまでに紹介したTeraTermを使い、変数の中身等を確認する方法だとビルド・ダウンロード時にはTeraTermを一度接続断する必要があり、手間が面倒だった。シリアルモニタを開いてスタートスイッチを押せば済み、TeraTermをインストール・開く必要がなく便利になった。(C-Style Ver.20141024)

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TJ3のC-Style Ver20120827でも同様の機能があったので、知る人ぞ知る機能だったのかも。

2016-01-31

[]

ロボカップジュニア2016四国ブロック大会が無事終了した。

選手、スタッフの皆様お疲れ様でした。

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会場で本ブログを見ましたと何人かに声を掛けていただき、大層励みになったので、またぼちぼちと役立ちそうなネタをアップしていく予定。


早速、第一弾。

会場での落し物。

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ピニオンギヤはともかく、ネジはネジ止め剤(もしくは緩み止め、ネジロックなど)を使えば落下はかなり防げるので、ロボカッパーにはぜひ使って貰いたい。ただ、成分によっては樹脂を侵食するものもあるのでタミヤのものをオススメする。

以前にまとめた内容はこちら。id:ohguma:20150505