iCommand APIをインストールした
今日は、LEGO Mindstorms NXTを制御するためのJava APIであるiCommand APIをインストールしました。
iCommand APIは、LEGO Mindstorms NXTのマイコンにプログラムを置いて動かす感じではなく、Bluetoothを利用して、PCから遠隔操作する感じだと思われます。まだちゃんと調べてませんが。
iCommand APIはleJOS (LEGO Mindstorms用Javaプログラミング環境)のWebサイトから入手できます。
leJOS
http://lejos.sourceforge.net/
前に、RCX Java APIっていう赤外線経由でRCXを遠隔操作するJava APIを使ったことがあったんですが、これと位置づけは同じだと思います。赤外線がBluetoothに変わっただけという感じ。
RCX Java API
http://www.escape.com/~dario/java/rcx/
作業手順
作業手順は以下のようになります。RXTXは、よく分かりませんが、シリアルポートやらをごにょごにょするためのJava APIみたいです。
- iCommandのインストール
- RXTXのインストール
- Bluetooth用のCOMポートの設定
- サンプルプログラムの実行
iCommandのインストール
まずは、iCommand APIのインストールです。2006年11月15日現在の最新バージョンは0.5です。ダウンロードはleJOSのWebサイトから。
leJOS
http://lejos.sourceforge.net/
アーカイブをダウンロードしたら、解凍します。icommand.jarというJARファイルがあるので、
などして、クラスパス上に配置します。Eclipseの場合は、プロジェクトのプロパティを開いて、「外部JARを追加する」で、icommand.jarを指定します。
これで、iCommand APIのインストールは完了です。
RXTXのインスト−ル
次は、RXTXのインストールです。RXTXのWebサイトからアーカイブをダウンロードします。
RXTX: The Prescription for Transmission
http://users.frii.com/jarvi/rxtx/download.html
これもJARファイルがあるので、iCommand APIの時と同様にして、クラスパスを設定します。
RXTXを利用する場合、いくつかDLLが必要になるので、パスが通ってるとこにRXTXのDLLを置かないといけません。方法としては、2つあります。今回は、Eclipseを使っているので、後者をとりました。
- Javaのbinのディレクトリ (
\bin\)にDLLをコピーする - (Eclipseの場合) RXTXcomm.jarのプロパティを開いて、「ネイティブライブラリのロケーション」の所で、「
\Windows\i368-mingw32」を指定する。
これで、RXTXのインストールは完了です。
Bluetooth用のCOMポートの設定
続いて、Bluetooth用のCOMポートの設定です。
Readmeファイルによると、LEGO Mindstorms NXTのソフトウェアがインストールされていたら、COMポートの設定はできてて、あとはCOMポートを見つけるだけだだそうです。
When you installed the Lego software, it set up a COM port already. You just need to figure out how to find the COM port.
実は、LEGO Mindstorms NXTのソフトウェアをインストールしてないですが、このまま設定の仕方は書いておきます。
- マイコンピュータのプロパティを開き、ハードウェアタブのデバイスマネージャを開く
- ポートのツリーを開いて、COMポートの項目を見る
- リストの一番下にあるBluetoothのCOMポートを確認する (おそらくCOM4になっている)
ということで、まだ確かめていないのですが、BluetoothのCOMポートの名前がCOM4であると仮定して、そのまま続けます。
icommandのインストールディレクトリにあるicommand.propertiesというファイルをワーキングディレクトリにコピーします。Eclipseを使っている場合はプロジェクトのルートディレクトリ、使っていない場合は、Javaプログラムが置いてあるディレクトリになります。
ファイルを開くと、下のように書かれています。もし、ポートがCOM4でない場合は変更しておきます。
nxtcomm=COM4
これで、COMポートの設定は終わりです。