はじめに さくっと原理を勉強したいときにpythonで試せると効率がよいと思う。今回は、Graph Optimizationで有名なオープンソースフレームワークであるg2oをpythonで使う方法についてまとめてみる。 g2oは、ICRA2011で発表されたGraph Optimizationを行うためのフレームワークで、SLAMで有名なORB SLAMで使われていたりする。本家はこちら。 github.com c++実装で実際に組み込む際にはこちらを用いるのが良いと思われる。ただ勉強目的に手軽に試したいとなった時はC++だとやや環境構築等が面倒だったりする。他の処理と組み合わせる時もpyth…