メカトロニクス装置は，コンピュータやエレクトロニクスを駆使した高度化された機械である。 メカトロニクスシステムの基本構成は，制御対象である連続時間システムとデジタル制御である離散時間システムとが含まれる図 1 に示すような構成が一般的である。 図 1 メカトロニクスシステムの基本構成 このようなシステムは，デジタル制御演算機からみたモデルとして，$z$ 変換を用いてパルス伝達関数で表現することによって，制御対象とデジタル制御演算器とが統一的に解析できる。 すなわち，図 2 のサンプリング周期 $T$ をもつ D/A 変換器で，零次ホールド要素 $G_0 (s)$ と伝達関数 $G(s)$ とを…
