一般的な産業用ロボットは「セミクローズドループ制御」となっています。*1 「おいおい『オープンループ』と『クローズドループ』は知ってるけど半分クローズってどういうこと？」と思った方、この記事を読んでみてください。 （なお、産業用ロボット以外でもセミクローズドループはありますが、本記事ではロボットに限って書いています） ロボットの制御 セミクローズドループを採用する利点 構造を簡素に保てる 振動の影響を受けづらく、制御を簡素化できる エンコーダの分解能的に有利 アーム剛性の影響（しなりなど）もあるため、減速機の影響はそれほど大きくない 余談・本当のフルクローズドとは？ 参考 ロボットの制御 コン…
