はじめに CGや画像処理で必要になる座標変換について説明します。 座標変換は同次変換行列という形式で表すことで、 すべて行列の掛け算で行うことができます。 表記 座標Aから見た点pの座標がである時、 次のように表記します。 移動 座標Aから見た座標Bへの平行移動が}の時、 座標Bから見た点pを座標Aから見た点に変換する式は以下です。 : 座標Bから座標Aへの平行移動の同次変換行列 回転 座標Aから見た座標Bへの回転がの時の変換は以下です。 : 座標Bから座標Aへの回転の同次変換行列 : X軸回転 : Y軸回転 : Z軸回転 スケール 座標Aから見た座標Bへのスケールがの時の変換は以下です。 :…
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