はじめに 加速度と地磁気による角度の補正 地磁気データの零点補正の方法 球面フィッティングの結果 地磁気のノルム 結論 はじめに こんにちは。某大学の学生ロケットサークルで電装をしていた、と-ご-かいはつかんきょ-です。 今回は、以前試した地磁気センサのデータ処理結果について軽く書きます。「球面フィッティングの結果」以降が本題です。 加速度と地磁気による角度の補正 角速度を積分すると角度が得られます。しかし、それだけでは時間経過と共に誤差が蓄積するため、何らかの方法で補正する必要があります。 小型無人機では一般的に、加速度と地磁気を用いて補正します。詳細はこちらの記事が大変参考になります。 q…