連続回転型サーボでの 超単純構成の倒立振子ロボ 全部品はこれだけ。 はめ込み式です。 サーボホーンタイヤではどうにも不安定で木楽らぼさんに相談で・・・ 駆動信号はledcwrite() ではなく サーボ.h使うでもなく digitalWrite()を使ってる。 ledcwrite()がパルス幅入れるだけでいいのに比べれば結構手間が掛かってる... 自分でポート立ち上げた時間覚えといて、時間を計って、 指令パルス時間経てばポートを立下げる。 なんでかお聞きすると、そもそも以前製作されてた倒立ロボは GR-KURUMI を使っててledcwrite()がなかったとのことだった。 でも・・・ そうい…
