M5Stick-C

データを取ってみて、微分で同じ符号が8回続いたら山と谷の切り替えを判断することにした。 これで実際の歩数に近い感じになったのでこれで完成としよう。 後は雪が降って除雪のログ取りをするだけ。 図は微分と2階微分のデータで、正の数を緑で、負の数を赤で合わした。 雪寄せ時間を記録するためのM5StickCのプログラム · GitHub

plotcfg.json にグラフの設定を記述していると良いらしい。 { "label": [ "acc", "diff", "diff2" ], "title": "Accel", "width": 100 } M5StickCからはデータをカンマで区切って送る。 Serial.print(velocity[0]); Serial.print(","); Serial.print(diff[0]); Serial.print(","); Serial.println(diff2[0]); 次のコマンドでグラフが表示されるが、エラーが混じって継続して表示されない。 % export PLATF…

Ambientに送信して完成。 10分動いてなかったらPower offする機能も追加。 static void transfer_task(void*) { Ambient ambient; unsigned long sent_at = millis(); WiFiMulti wifiMulti; WiFiClient client; int power_off_count = 0; int power_off_min = 10; WiFi.disconnect(); WiFi.softAPdisconnect(true); WiFi.mode(WIFI_STA); wifiMulti.a…

前回ので歩くと脈動する感じだったので2階微分で判断すれば良さそう。 正側の閾値を超えたらでいい気がするが、試すとイマイチでどこか間違ってるかもしれない。 負側でも閾値を超えたらとして、更に信号がバウンドしている様なので250ms以内のトリガーは無視する様にする。 雪寄せ時間を記録するためのM5StickCのプログラム · GitHub

移動平均を取ってみる static void imu_task(void*) { int tap_size = 9; int b_ptr = 0; float z_buf[tap_size] = {0}; float val[3]; float vel = 0; float sum = 0; while(true) { M5.Imu.getAccel(&val[0], &val[1], &val[2]); val[2] -= 1.0f; vel = sqrt(val[0] * val[0] + val[1] * val[1] + val[2] * val[2]); sum -= z_buf[b…

IMUの値を取得してみる。 _cfg.internal_imu で初期化しているので、検索するとここで初期化されている。 M5Atom Matrixは軸が異なってる様だ。 if (_cfg.internal_imu && In_I2C.isEnabled()) { if (M5.Imu.begin()) { if (M5.getBoard() == m5::board_t::board_M5Atom) { // ATOM Matrix's IMU is oriented differently, so change the setting. M5.Imu.setRotation(2); } }…

3Dプリンタで造形して・・・ サーボ、電池、M5積み込んだのがこれ。 手前が前面お腹側。一応、ほぼちぃぺんちゃんの外骨格ケースには入った。 これでバランス取れて転ばないようにできたらフライホイールジャイロはなし。 付けるとしたら頭の中が置きやすいけどバランス的にはよくない。 背中側はちょいと工夫が必要・・・ 左右バランスはそんなに悪くないけど、 前後バランスが悪い。 足の押し出し軸は重心よりだいぶ背中側・・・ なのでジャンプする時に、お腹の重心側の臓物を打ち上げた後、 背中側に残った足を引っ張り上げようとする・・・と、 後ろへ回転・・・ バク転する格好になってしまう。。。 これは初期型ちぃぺん…