こんにちは、ぽぽろん研究所です。 今日はとあるオブジェクトの設置回転角を測りたかったので、ジャイロで測ったろというお話です。これまでは目分量で測定していて、「45度より小さそうだから30度、ヨシ!!」みたいに決めてました。それを解決するために、今回はジャイロで設置角を測定しようというわけです。分度器を使えばいいみたいなことは言ってはいけません。(うちには分度器はありません。6軸センサ内蔵マイコンならあります。) 測る方向 回転角は図のようにX,Y,Z軸を中心に3方向の角度があります。Z軸を地面に垂直な方向とすると、X,Y軸は重力加速度から計算可能ですが、Z軸の回転量は重力加速度では計算できませ…