ICPアルゴリズム ICPアルゴリズム（Iterative Closest Point）は、「2つの点群を、最も重なりが良い位置へ『反復的』に引き寄せる手法」です。 ICP アルゴリズムには点に法線が定義されていない時に使われる「Point to Point」と点に法線が定義されている時に使われる「Point to Plane」があり、本記事では「Point to Plane」について説明します。 微小回転時のロドリゲスの公式 ロドリゲスの公式を変形すると回転軸 、回転角 による回転は次のように表すことができます。行列 はベクトル による外積を行列積として計算するための行列です。 と に微小な…
