Point-to-Point

ICPアルゴリズム ICPアルゴリズム（Iterative Closest Point）は、「2つの点群を、最も重なりが良い位置へ『反復的』に引き寄せる手法」です。 ICP アルゴリズムには点に法線が定義されていない時に使われる「Point to Point」と点に法線が定義されている時に使われる「Point to Plane」があり、本記事では「Point to Point」について説明します。 四元数 本記事の式変形で使う四元数について簡単に説明します。 四元数の集合の記号は を使います。 の時、四元数は など様々な書き方があります。 内積はベクトル同様成分の積和で、記号は のときベクトル…