// 振動工学や制御工学を学ぶ際に必ず出てくる制御対象として、マスばねダンパで構成された1自由度振動系。今回はここを深堀してみます。 質量を\(m\)[kg]、ばね定数を\(k\)[N/m]、減衰係数を\(c\)[Ns/m]、位置を\(x(t)\)[m]、外力を\(f(t)\)[N]とすると、下記のような運動方程式が得られます。 \begin{align} m\cfrac{d^2x}{dt^2}+c\frac{dx}{dt}+kx(t)=f(t) \end{align} 今回はこの式を使っていろいろやっていきます。 無次元化(Nondimensionalization) 無次元化とは、例えば位…