入出力でそれぞれラプラス変換をとった物の比をいう。
→ラプラス変換、制御論
リアルタイム声質加工プラグインの開発進捗。声を太くしたり子供っぽくしたりできる処理のデモです。 pic.twitter.com/JcfwPJ2OCc— Kurene (@_kurene) July 18, 2020 線形予測分析＋周波数ワープでリアルタイムで声質を加工する処理を作りました。 ボイスチェンジャー関連の処理は興味を持っている方が多いと思いますが、Web上に情報が少ないのが現状だと思います。 そこで、走り書きになりますが、私が作ったデモにおける声質加工フィルタの設計・実装方法を書き残したいと思います。お役に立てれば幸いです。 Step 1. 声道共振成分の抽出 やさしく音声分析法を学…
基礎から学ぶ制御工学 amazon kindle版を出版しました。 6.3 ボード線図 (3)1次遅れ系のボード線図 1次遅れ系の伝達関数は$G(s)=\dfrac{K}{Ts+1}$ これを、周波数伝達関数にすると、 $G(j \omega)=\dfrac{K}{j \omega T+1}$・・・(6.2.13) ゲインは大きさなので、絶対値をとると次式のように表されます。$\vert G(j \omega) \vert=\vert \dfrac{K}{\sqrt{(j \omega T+1)(-j \omega T+1)}} \vert=\dfrac{K}{\sqrt{ (\omega T…
基礎から学ぶ制御工学 amazon kindle版を出版しました。 6.2 ベクトル軌跡 (2) 1次遅れ系 1次遅れ系の伝達関数は$G(s)=\dfrac{K}{Ts+1}$ これを、周波数伝達関数にすると、 $G(j \omega)=\dfrac{K}{j \omega T+1}$・・・(6.2.13) ゲインは大きさなので、絶対値をとると次式のように表されます。$\vert G(j \omega) \vert=\vert \dfrac{K}{\sqrt{(j \omega T+1)(-j \omega T+1)}} \vert=\dfrac{K}{\sqrt{ (\omega T)^2+…
<p>ローバルデータ.</p> の実現値で近似し,それぞれの粒子がモデルにしたがってどのように変化. れらの ミナルが接続なっている場合に 1 を返し, その他の場合 0 を返. Compress PDF files for publishing on web pages, sharing in social networks or sending by email. 学習型のファジィ制御の一つとして簡略推論を用いた, 最急降下法と逐次学習に基づく制御方式について述べる.これは非線形な逆ダイナミックスモデル(逆系)をファジィモデルとして逐次的に同定することによって出力(制御入力)を理想出力に近…
いつもお疲れ様です。イデヲです。国家資格である電験３種の話です。 そのなかでも今回は、「機械」ついて説明していきます。 電験３種の試験を受けようと思っている人「電験３種の機械について知りたい。機械の試験内容やポイントを知りたい。あと、ついでに機械の合格点や合格率を教えて欲しいな～。」 こういった疑問に答えます。 ✔本記事の内容 電験３種機械の試験情報 電験3種の機械が最難関という噂は本当か⁉ 勉強する前に知っておくべき、機械を試験データ２選 ぼくは、建設業でサラリーマンとして働きながら、電験３種の試験に合格することができました。 試験は一発合格と言いたいところですが、３回目の試験でやっと合格す…
はじめに マイクロマウス の様な移動ロボットを壁に沿って走らせたいと言う場面は、 教育用のデモ走行やその他の簡単なアプリケーションでは多く見かけられると思います。 何かの軌跡に沿って走らせたいと言うのもさらなる応用として考えられます。 今回は無限に続く壁に沿って移動ロボットを走らせるための誘導制御について考えてみたいと思います。 はじめに 壁沿い走行のモデル 諸々の設定 グローバル座標空間におけるセンサの位置 線形化 誘導則 フィードバックシステムの状態方程式 誘導制御の目標 誘導ゲインの決定 固有値が異なる二つの実数 固有値が重解 固有値が共役複素解 数値計算 壁誘導システムの伝達関数 減衰…
基礎から学ぶ制御工学 amazon kindle版を出版しました。 6.2 ベクトル軌跡 周波数伝達関数は、$G(s)$を$G(j \omega )$にすることによって得られます。この周波数伝達関数の応答をグラフにする方法として、ベクトル軌跡とボード線図について説明します。まず、周波数伝達関数の応答をベクトル軌跡で表す方法について説明します。ベクトル軌跡で描く応答は、ベクトルの長さがゲインを表し、ベクトルの実軸からの角度が位相遅れを表しています。 (1)積分系-1 積分系の伝達関数は$G(s)=\dfrac{1}{s}$・・・(6.2.1) これを、周波数伝達関数にすると、 $G(j \ome…
基礎から学ぶ制御工学 amazon kindle版を出版しました。 5.5.3 フルビッツの安定判別法 フルビッツの安定判別法もラウスの安定判別法と同じ結果が得られるが、計算方法が、フルビッツの安定判別法が行列式を用いるので、少し難しくなっています。 フルビッツの安定判別法について説明します。伝達関数は先ほどと同じ式を用います。$G(s)=\dfrac{1}{s^5+2s^4+4s^3+5s^2+3s+2}$・・・(5.5.5) ５次式なので、５×５の正方行列を作成します。1行目は、2 5 2 0 0 2行目は、1 4 3 0 0 3行目は、0 2 5 2 0 1行目を一つずらす。4行目は、0…
基礎から学ぶ制御工学 amazon kindle版を出版しました。 5.5.2 ラウスの安定判別法 システムの安定、不安定を調べるために、分母多項式を因数分解するなどして、解を求めることは、次数が高くなると困難となってきます。このため、安定判別を比較的簡単に求める方法として、ラウスの安定判別法とフルビッツの安定判別法を説明します。 まず、ラウスの安定判別法について説明します。伝達関数を次式のようにします。$G(s)=\dfrac{1}{s^5+2s^4+4s^3+5s^2+3s+2}$・・・(5.5.5) この伝達関数の分母多項式に注目します。(1)条件１分母多項式の係数が全て正である。(2)…
