入出力でそれぞれラプラス変換をとった物の比をいう。
→ラプラス変換、制御論
はじめに 環境 伝達関数とは 伝達関数モデル作成 はじめに パソコンで制御工学の演算やシミュレーションを行うツールとして知名度が高いのはMatlabではないかと思います。 しかし、個人で少し利用するにもライセンス購入が必要なためハードルがあります。そこで本記事では無料で使える Python Control について記事を書いていきます。 Python Control は Python 環境で Matlab のように演算することができます。 もし Matlab を使ったことがある方ならば似ている部分があると思います。 環境 参考として私の利用環境は下記となります。 エディタはVisual Stu…
前回は、球面調和関数（Spherical Hamonies、略してSH）に基づく動的グローバルイルミネーションアルゴリズムを紹介しました。そのアイデアは、オブジェクト間の光の複雑な伝達プロセスを伝達関数と見なすことです。伝達関数は、事前にシミュレートおよび計算され、SH基底関数によって近似されます。同時に、リアルタイム照明計算では、入射環境光はSH基底関数で近似されるため、照明レンダリング結果は、2つのSH基底関数の内積で計算できます。このアルゴリズムは、事前計算シミュレーションによるリアルタイム計算の複雑さを大幅に軽減するため、リアルタイム動的光源のグローバルイルミネーションレンダリングをサ…
この記事の主な内容であるPRTを紹介する前に、まずゲームエンジンレンダリングパイプラインでよく見られる一つのステップであるIBLを紹介します。Disneyは、2012 Siggraphカンファレンスで公開されたPBR courseで、レンダリング結果をよりリアルにするためにPBRレンダリングパイプラインにIBL（Image Based Lighting）を追加したと述べました。現在、IBLはPBRレンダリングパイプラインのほぼ不可欠な部分になっています（たとえば、多くのエンジンはSkyBoxを環境光スタンプとして提供するか、シーンの環境光スタンプを取得するためのサンプリングツールを提供し、この…
今日からなるべく成果を可視化するために、アップしたいと思います。特にイベントが無ければ成果を羅列するだけの記事になりそうです。 ・研究1.5時間 ・アルゴリズムイントロダクション ハッシュ法（オープンアドレス） ・ディジタル信号処理 離散時間システム伝達関数 以外としょぼかったです。（最近勉強あんまりできてないです）でもずっと分からんかったオープンアドレス法がだんだん分かってきて進歩は感じてます。 昨日は通算4軒目の外部の研究室見学行ってきました。 今週末は第一志望の研究室に行ってきます。その2日後ぐらいに第二志望のところ行って多分研究室見学は終わりです。
ポータブルオーディオシステムを少しかじったことがある人なら、「中華イヤホン」という言葉を頻繁に聴くと思います。「中華イヤホン」とは正確には何を指し、人々はなぜそれに注目しているのでしょうか？この記事ではそのヒミツについて詳しく解説します。 中華イヤホンは中国製のイヤホンのことで、ほとんどが無名に近いブランドによって製造されており、そのほとんどはオンラインでのみ購入可能です。一部は非常に優れており、有名ブランドに匹敵するサウンドを廉価に提供しますが、その多くは品質管理に問題を抱えています。 人気中華イヤホンブランド 中華イヤホンとは何ですか？ 中華イヤホンはあまり有名でない中国のブランドによって…
人工衛星は、環境や衛星のモデル自体に不確定性があるため、それらを考慮した制御が必要になります。 特に姿勢制御は、衛星が提供する観測や通信の品質に影響するため、この不確定性考慮が重要になります。 今まで、自分はあまりこの点について深く知見が無かったのですが、重要なので勉強しようと、下記を読み進めています。 https://www.amazon.co.jp/dp/4339033111/ref=cm_sw_r_tw_dp_CJE9N97GVBW6CY1YE490 実践ロバスト制御 今回は前半だけまとめますが、要点は下記のような感じ 1. ロバスト制御のシナリオ ロバスト制御が重要となる、不確かさが影…
特に予定のないGW GW実家に帰るか迷った。けど電車を使えば鈍行だとしても往復1万を超すので、その1万はぜひ生活費に回したい。原チャリで帰ろうかとも思ったけど、土曜はバイト、日曜の東日本は天気が微妙。好天になった月曜は17時から説明会、火曜に帰っても結局金曜の夕方には仙台にいなければならなかったので実質帰省時間は約1.5日程度。ならいいやっちゅうことで、結局GWは帰省しないことに。 バイトとオンライン会議を除けば人と会う必要がないので、基本クッソ暇。ぷろぐらみんぐでもやろうかしら。 コンロ交換 入居して約3週間、ガスコンロが使えなかった。この間なんと、鍋用の卓上コンロですませていた。入居してす…
瑞穂町長岡公園 pic.twitter.com/khxtqslr5q — tak (@tak_) May 2, 2022 機械学習モデルに検出不能なバックドアの配置法 https://t.co/XB8QJUKnie — tak (@tak_) May 2, 2022 昨日までに観測した本秋 の 魔王学院の不適合者7 ～史上最強の魔王の始祖、転生して子孫たちの学校へ通う～ (電撃文庫) https://t.co/ZS6BQXyxl2読んでた人は、女子中学生D651 — tak (@tak_) May 1, 2022 昨日までに観測した本荒木飛呂彦 の STEEL BALL RUN スティール・ボ…
初学者のためのディジタル信号処理 「初学者のためのディジタル信号処理」内容紹介 「初学者のためのディジタル信号処理」目次 「初学者のためのディジタル信号処理」Amazonでの購入はこちら 「初学者のためのディジタル信号処理」楽天市場での購入はこちら※電子書籍版です 初学者のためのディジタル信号処理 インプレスグループで理工学分野の専門書出版事業を手掛ける株式会社近代科学社は、近代科学社が著者とプロジェクト方式で協業するデジタルを駆使したオンデマンド型の出版レーベル「近代科学社Digitalレーベル」より、2022年3月11日に、田中賢一氏著書による、電子系・情報系の必須科目である信号処理を、わ…
n岡技科大の電電を解いた。回路，電磁気関連しか解いていない。（電子回路とかは元気があればやるかも） 問題1 電気機器に関する問題 問1 4極の三相誘導電動機がある。この電動機に定格周波数50 Hzを加えて駆動しているときの同期速度$ N_0 $ [r/m]を求めよ。 極数を$ p $、周波数を$ f $とすると同期速度は、 $$ N_0 = \frac{120f}{p} $$ で表される。したがって、 $$ N_0 = \frac{120f}{p} = \frac{120\times 50}{4} = 1500 \rm{[r/m]} $$ 問2 問1の電動機が回転速度$ N = 1440 $ …
Pythonでデジタルフィルタを書きたい時が、まれにある。 でも自分で計算したフィルタの係数が、 本当にその周波数特性を持っているのか確認したくなる。そこでpythonのscipyにあるfreqzを使用して確認してみる。 FIRフィルタとIIRフィルタ 宮崎のホームページ デジタルフィルタはこのHPの図にあるように、入力信号や出力信号をクロックで遅延させたものに係数をかけたものの和をとっており FIRでもIIRでも一般化して伝達関数は以下のように書ける。これの係数を得ることがデジタルフィルタを設計することとなる。 今回はこれがある前提で、周波数特性を得ることを目的にする。 FIRフィルタ設計 …
はじめに こんにちは。WEAR部iOSチームの坂倉です。先日、WEARにコーディネート動画の投稿機能を実装しました。 iOSで動画を扱うにはAVFoundationを使う必要がありますが、原因がわかりにくいエラーを引き起こすことが多々あり、実装になかなか苦労しました。 この記事では、動画投稿の開発中に起きた問題とその解決法をお伝えします。 WEARの動画投稿には以下の機能が存在します。 動画を選択する 動画をプレビューする 動画に付与する音楽を選択する 動画に付与する音楽の範囲を指定してトリミングする 動画に関する情報を付与する 動画と音楽をミックスしてエンコードする 完成した動画を投稿する …
www.kairo-nyumon.com こちらのサイト様の学習日記です。 インパルス関数 δ(t)⇒1 ステップ関数u(t) ⇒ sin(ωt)⇒ cos(ωt)⇒ ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ とのこと。 がかけられると、sにs+aが入るのが不思議。 www.kairo-nyumon.com 続き。 制御工学では、ある入力に対して得られる応答のことを「過渡応答」と呼ぶらしい。 ①回路方程式を立てる(tの関数) ②ラプラス変換でs領域へ ③入力波形(sの関数)を掛け合わせる ④逆ラプラス変換 により、過渡応答を求められるとのこと。 コンデンサと抵抗が直列の回路にステップ波形の電圧を掛けたときの応答…
M5stickくん SG90-HV連続サーボ、サーボホーン小径タイヤで 立つには立つ。。。けど、どーにも納得いく安定性が得られない。 木楽らぼさんのは理想的な安定した制御揺れで 外乱にも非常に強い。。。 姿勢角積分を木楽らぼさん同様に入れてるけどいまいち。 タイヤの動きをよく観察すると 木楽らぼさんの動きにはない小刻みな振動が自分のM5stickくんにはある。 運動方程式からはそんな高周波成分は出そうにないのに。 伝達関数とか出してないけど。 何が違う。。。でもっかいおさらいしてて 連続サーボの制御仕様が違うことに気がついた。 自分のはSG90-HV 木楽らぼさんのはFS90R 出力特性はほぼ…
最後のセクションは初心に戻ります。ゲームでHDR表示の使用を紹介します。2016年以降、主要なゲームメーカーは、自社のゲームでHDR表示をサポートし始めています。初期のin FAMOUSシリーズからUE4で開発されたGears of War 5まで、市場に出回っている3Aゲームにおいて、HDR表示へのサポートは不可欠になっています。このセクションは、まずCOD共有の実現方法を確認し、そしてUE4のHDRへの実現と比較します。 5.1HDR in COD：WW II ゲームのHDR表示は、ACESの多くの概念と実現、特にOutput Transform（RRT + ODT）の部分を適用しています…
前のセクションでは、古いSDR Color Pipelineと、最も一般的な2つのSDRディスプレイとそれらの色空間標準（sRGBおよびRec. 709）について説明しました。しかし、色彩管理とディスプレイには、SDRディスプレイは欠点があリます。色彩表示とストレージの需要が高まるにつれ、HDRディスプレイの時代が到来しました。これらの複雑なディスプレイと色の標準により、Pipeline全体に重大な管理上の課題が追加されました。ACESは、すべての段階で一貫した表示結果を達成するために生まれました。 4.1SDRの欠点 SDRの最も明らかな欠点は、非常に狭い色域をカバーし、CIE 1931色空…
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