クレーン振れ止め制御-運動方程式 amazon kindle版の制御工学の本を出版しました。 １．前提条件 図のように、クレーンがあり、x軸方向に移動し、荷下ろしの地点に到達したら、停止しクレーンの荷下ろしをする。 このときの、クレーンの振れ止め制御を考える。 実験装置のクレーンのワイヤー部は剛体でできており、先端に剛体よりかなり重い荷物をつるすことを考える。剛体部の重さは無視できる。 2.位置エネルギー ここで、クレーンの台車の位置をxとし、台車の位置の高さを0[m]とする。 ・台車の位置エネルギーは $U_1=0$ となります。 次に、振り子の全ての重さmが先端にあったとすると、 ・振り子…
