※なにか気になる点がありましたらコメント欄にご記入ください。 【目次】 1.はじめに 2.倒立振子の運動方程式 付録 1.はじめに 学生時代 Slotine と言う人の論文を読み(読まされ?)、以下のような関係式に出会いました。 これは、力学に出てくる運動方程式、 のなかの行列 (慣性行列) と (遠心力、コリオリ力に関する行列)の間の関係式です。 今回は、今自分が取り組んでいる倒立振子の運動方程式がこの関係式を満たしていることを示したいと思います。 (この式の一般的な証明は、ラグランジュ方程式が出てくるような力学の教科書に出てくると思います)ご参考:”On the Adaptive Cont…