第22回大会までは、ステアリングや槍駆動サーボにはPWM波形を入力信号とする市販サーボモーターを使っていた。例えばTowerProのMG996Rは、中立位置のパルス幅が1,500us、これを±500usの範囲内で変化させて位置コマンドとしている。パルス繰り返し周期は通常10ms程度だが、実験上4msまで可能で3msにするとジッターが発生する。 ランサーストラトスはライントレースのためになるべく早い周期でステアリング操舵したいが、4msのパルス周期だと位置コマンド送出に最大4msの遅れが生じることになり、これを1ms以下にしたいと常々思っていた。そこで第23回大会に向けて、シリアル通信方式サーボ…