はじめに カルマンフィルター(1),(2)に続いて本エントリーでは、非線形なモデルに対してカルマンフィルターを用いるための方法についてまとめます。本稿で述べる内容については、線形モデルの場合のカルマンフィルターの理解を前提とします。線形モデルの場合のカルマンフィルターについては、過去にまとめておりますのでこちらも是非ご覧下さい。 biocv.hateblo.jp 具体的には、非線形モデルを線形近似する拡張カルマンフィルター(Extended Kalman FIlter : EKF)およびサンプル点を用いて分布を近似する無香カルマンフィルター(Unscented Kalman Filter:UK…