ROBO-ONEに出場するにはKONDOサーボを動かす必要があります。 esp32はSerial通信ポートを3つ持っています。UART0,UART1,UART2です。PCとマシンを接続して通信しながらKONDOサーボを動かしたい時があるかもしれないので、UART0は使わないようにします。 私の場合、11.1V系サーボ(KRS2552)と7.4Vサーボ(KRS3204)の2種類を使うので電圧が違うサーボごとにSerialを使い分けるようにしました。KONDOの公式は1つのUARTに接続できるサーボの推奨個数は9個と言っています。3kg級のマシンを作る時はサーボの数が19個を余裕で超えるため、UA…