分離軸判定法の最適化 近接部のみ判定対象とする方法 Gauss Mapを利用する方法 まとめ 凸包は三角形面もしくは四角形面を組み合わせた多面体であり、すべての面は頂点もしくは辺によって他の面と接続される。そして、凸包内の任意の点と点を結ぶ線は、決してどの面とも交差しない。一般的に、衝突検出アルゴリズムは凸形状のみを対象とするが、凹形状を扱えないというわけではなく、複数の凸形状を合成した形状として表現できる。つまり、凸包さえサポートできれば、相当な種類の形状を扱えるということであり、特に曲面を必要としなければ、その適用範囲は広い。 凸包の例（凸包内部の任意の2点間は決して表面と交わらない） 凸…
