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Morpho Tech Blog•2ヶ月前

OJT 2024：カメラを用いた自律探索

こんにちは。2024年入社の南です。今年度の新人グループ研修について報告します。 はじめに 弊社では２か月間のグループ研修を実施しています。今年度の参加者は朱と南の２名で、テーマは「カメラを用いた自律探索」です。 ここでいう自律探索とは、ロボットが予め与えられたプログラムのみに従って、未知の空間内を網羅的に動き回ることです。具体的には、被災地の地図作成や倉庫管理などへの応用が期待されます。今回私たちは、家の中を自動で探索しその家の間取り図を作成するロボットの開発を目指します。研修内容としてはSLAM（自己位置推定と地図作成）やナビゲーションといったタスクに取り組みます。 この研修では、センサー…

#Autonomous#exploration#SLAM#Navigation#point cloud

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81ブックマークPoint Cloud LibraryThe Point Cloud Library (PCL) is a standalone, large scale, open project for 2D/3D image and point cloud processing. PCL is released under the terms of the BSD license, and thus free for commercial and research use. Whether you’ve just discovered PCL or you’re a long time veteran, this page conta...pointclouds.org
34ブックマーク三次元点群を取り扱うニューラルネットワークのサーベイ Ver. 2 / Point Cloud Deep Learning Survey Ver. 2speakerdeck.com
32ブックマーク【シリーズ「PCLを触ってみよう!」第一回】3D点群処理ライブラリ「Point Cloud... | DERiVE コンピュータビジョン ブログこのサイトについて DERiVEはコンピュータビジョン、画像認識が専門のMasaki Hayashiがお送りしている、コンピュータビジョン(Computer Vision)を中心としたITエンジニア、研究向けのブログです。※「DERiVE メルマガ別館」は2015/9月で廃刊致しました、 「PCLを触ってみよう！」と題してPoint Cloud Library（PCL）とい...derivecv.tumblr.com
29ブックマーク大規模非構造データ(Point Cloud)のリアルタイム通信 - TIER IV Tech Blogtech.tier4.jp
20ブックマークPoint Cloud Rendering | OpenCV.jpステレオマッチングによる視差画像の計算を行い，視差画像を３次元空間への再投影したあと，別の視点の２次元画像へ画素情報を投影するサンプルプログラムです．動作の様子は下記動画のようになっています．また，Kinect+OpenNIで撮影されたデータも扱えるようにコードは書かれています．Kinectで使う場合の詳細とサンプ...opencv.jp
14ブックマークUnityでPoint Cloudを表示する方法blog.negativemind.com
14ブックマークX-point Cloud シェアNo.1のクラウドワークフローシステムwww.atled.jp
14ブックマークPCL(Point Cloud Library)の基本と「なぜ点群処理か？」www.slideshare.net
13ブックマークShizuoka Point Cloud DBpointcloud.pref.shizuoka.jp

関連ブログ

Ridge-institute R&D Blog•3年前

点群の特徴量としての画像

こんにちは, Ridge-iの@hide24563630 です. 本記事では, 画像から得られる情報を点群の処理に活用する研究を追試した結果を紹介します. また, 本記事はtancoro3にレビューしていただきました. はじめに 点群の特徴量の増やし方 実験 データセット 物体検出タスクにおける有効性の検証 セマンティックセグメンテーションタスクにおける有効性の検証 まとめ さいごに 参考文献 はじめに 3次元の物体認識やセグメンテーションは, 自動運転における周辺認識[1]や, スマートシティ計画・管理に必要不可欠である大規模都市3次元モデリング[2, 3]など, 幅広い分野で実用化が求めら…

#point cloud
つきブロ•1ヶ月前

点群データからコースを作る

一部サイトで配布されている点群データの精度が国土地理院地図に比べてよいため、PCスペックに余裕があれば、これらを使ってコースを作っていくほうが、よりそれっぽくなりそう。 点群データのDL先 東京都デジタルツイン3Dビューア 和歌山県地理情報システム G空間情報センター DL時の注意点 las形式からblenderで読み込める形式への変換 las2meshを用いてply形式へ変換してからblenderに入れるまでの手順 点群データのDL先 東京都デジタルツイン3Dビューア 3dview.tokyo-digitaltwin.metro.tokyo.lg.jpDL可能な場所 東京23区、静岡県 和歌…

kentaPtの日記•3ヶ月前

点群のファイル形式であるPTS形式について

1. はじめに この記事では、3次元点群のファイル形式の1つである、pts形式について説明したいと思います。pts形式は、主にLeica製品によりエキスポートされます。 また、点群の別の形式であるE57やLASについては以下の記事で紹介しています。 kentapt.hatenablog.com kentapt.hatenablog.com 2. ptsファイルの中身について 2.1. 各列の情報について 点群ファイルは、対象の3次元情報を表すために、xyz座標の情報を有しています。さらに、そのため、点の数だけ、xyz情報があり、それらが各行に格納されます。pts形式では、そのxyz情報の他に、…

AbudoriLab.•4ヶ月前

GLIMを試す！環境の整備とインストール【つくちゃれ2024-2】

ランキング参加中ロボット ランキング参加中テクノロジー ランキング参加中プログラミング Abudoriです。つくばチャレンジ2024では、回転式3D LiDARを使用して走行する予定です。 3次元空間の地図を用いて自己位置推定するために3D SLAMを行います。この記事では、環境の整備とインストール方法をつまづいたところ含めて残します。 GLIMを動かしてみた スポンサードリンク (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({}); 前回の記事はこちら。3D LiDARの準備を行います。このSLAMを行うのに必要なのでぜひご覧ください。 www.…

AbudoriLab.•5ヶ月前

Velodyne LiDARとHESAI LiDARを動かし、自律ロボット開発の準備をする。【つくちゃれ2024-1】

ランキング参加中ロボットランキング参加中ガジェットランキング参加中テクノロジー Abudoriです。今回は3D LiDARをROS 2で動かせる準備をします。 高性能なSLAMやLocalization、周辺の環境認識をするには3D LiDARが非常に強力です。 今回はVelodyneの16ラインセンサのVLP-16、HESAIの32ラインセンサのPandar XT32をROS 2でトピック通信で使用できるまで準備を行います。 この記事はつくちゃれ2024の記録の一部です。 この記事の続きやロボットの他の実装などはこちらにツリーとしてリンクを貼っております。ぜひご覧ください。 www.abud…