ちぃぺんちゃん

アルミパイプ短い15cm足仕様でジャイロ回して跳ぶと 不思議なくらい転ばない。 ジャイロ回さないとほぼ100%近く転んでしまうけど。 ジャイロ2万rpm、 跳躍出力100%、ゴム6本掛け。 まだもうちょい行けるかもしれない。 弾みブレーキは使ってない。必要ないかも。 クッションも付けてないんだけど・・・ 逆にジャイロ使わずブレーキだけだと全然ダメで転んでしまう。 ちぃぺんちゃん、ペンギンジャーレッドになって跳躍テスト。足は15cm短い仕様。ジャイロ2万rpmジャイロ回さないと100%近く転んでしまうところが不思議なくらい転ばなくなる。#魔改造の夜 #ちぃぺんちゃん #M5stickC #M5s…

最終型予定の足仕様は今までいろいろ試したとこで アルミΦ６パイプにした。 できるだけ弾性体じゃなくて剛体的なモノ。 弾性的な足だとどうしても着地で傾いた際にエネルギーを蓄えやすくて 反動で転びやすい。 剛体と、何がしか衝撃エネルギーを吸収してしまうモノ・・・を いろいろ試した。 で・・・ 足の長さは15cmの十字仕様。 これまでは25cmの丸木棒だった。 10cm短くなって ボディとバランス的に違和感があまりなくなったかな。。。 ペンギンジャーレッドに変身した？状態でこんな感じ。 写真はクッションを靴につけてない状態。 クッションは低反発スポンジ等々いろいろ試して こちらを採用中。 ダイソーの…

単品テストでは動作確認してたけど 連携操作の通信ではまだ組んでなかった。 鳥殻ボディを付けてブレーキ動作の様子を撮ったのがこんな感じ。 M5stackリモコンで各個体毎にブレーキ強さ、タイミングを 設定できるようにした。 ボディがついてなければブレーキサーボはこんな風に見える 鳥殻ボディをつけた状態でのぞき込んで動作の様子を撮ったのがこちら。 タイミング的には動かすならこんな感じ ブレーキサーボの動作の様子を鳥殻ボディの隙間から撮影。https://t.co/Dl8DFRSyV2#魔改造の夜 #ちぃぺんちゃん #M5stickC #M5stack #ESPNOW #Arduino pic.tw…

7台連携でソフト作り・・・で困ったのが電源、充電。 思った以上に電力消費が大きい。 1台で7.4vで0.25Aほども食う。 先回みたく7台繋げると1.8Aくらい。 ほとんどの電力消費はM5stick。 サーボは待機電力は踏ん張ってなければ小さい。 手持ちの充電器が1.5Aなもんで充電しててもジリジリ電圧が下がっていく。 これに追加で ジャイロ回すと2万rpmほど回すと無負荷風に使ってるけど0.3A程消費する。 これは跳ぶ時に必要に応じてなんで時々回すので電力量はさほどでもない。 WiFi-ESPNOWはブロードキャストが負荷が小さく簡単に使える。のだけど、 でもESP32は80MHz以下に下げ…

来週の夢卵イベント 「魔改造の夜 夢卵 2ndシーズン」に向けて、 跳躍戦隊ペンギンジャーの2ndシーズン用予告編ができた！ うまいこと作るよなぁ。。。 新型のペンギンジャーのロボが水面にいい感じに反射でぼかした感じで はっきりとわからなくしてるとこなんかどうやって作ったんじゃろ。。。 こちらはYoutubeに上がってる予告編 www.youtube.com ペンギンジャーに変身？する前の隊員、 シン・ちぃぺんちゃんの製作急がねば。。。

ペンギン戦隊5匹分＋予備 思いのほか時間掛かった・・・ とりあえず足をつけて立たせた。まだ靴は履いてない。。。 仕様が決まってない... こちらは前面側 こちらは背面側 でもってみんなで揃ってジャンプ動作の確認をしてみた。 パワーは設計の10%ゴムで。 ブレーキダンパーは使用なし。 ジャイロ駆動なし。 一応みんな同様に動いた♪ けど、フリクションの違いで フリクションがいい感じで小さいものは余韻で振動が長い。 ちぃぺんちゃん、跳躍戦隊ペンギンジャーのメカ部ができたのでまずは動作チェック。メンバー5人＋補欠2人。10%パワー、ブレーキダンパー制御無し。ジャイロ制御なし。https://t.co/…

ナノサーボブレーキ搭載モデル作った・・・ でもって サーボ搭載 したところ いい感じの位置には収まったかな。 動作的にサーボの耐力、強度がよくわからん・・・ 摺動摩擦レベルでのブレーキなら壊れないと思うけど ある一定角度以上回すと、摩擦ブレーキではなくて ストッパー動作になる。 でもそこまでやると 動作的には確実に足の縮みを止めることになるけど がっつりブレーキは掛かるかもだけど、サーボが壊れそうな気がする。 その辺はちょいと慎重に調整がいるかな。。。 結局、摩擦ブレーキの程度では効かないなんてことにだけは ならないこと祈る・・・ってとこ。 ナノサーボでの着地跳ねのブレーキ機構フレームに搭載し…

40円、32bit、RISCマイコン の CH32 高性能で激安、低消費電流... 期待のマイクロロボでのマイコンだったけどいかんかもしれん。 Amanoya3さんによると ArduinoIDE で使うと空のプロジェクトだけで プログラムメモリ (16,384 byte) setup(), loop()だけの状態：9,844 byte 使用する らしい。 ATtiny3217、1616とかは 700byte、2%しか使わない。Lチカもやって。 ATtiny1616 は赤外線通信、ブラシレスモータ2個PWMインバータ駆動までやっても、 まだ5148byte、31% CH32、これでは他事の処理組…