レゴサイズのセグウェイへの道 検討でサイズの小さなマイコンモジュールって とこでESP01Sを使ってみることにした。 ただ、、、性能良くて小さいのはいいのだけど、基本簡単で使いやすい 自由なポートは2つしかない。 となると、IMU,モータの駆動はI2Cとかにしないとつなげる数は増やせない。 IMUはI2Cが標準でいいのだけど困るのがモータ駆動。 定番の使いやすいA4988モジュールは大きいしポートたくさん 必要なので使えない。 なのでモータ駆動で使い慣れたドライバDRV8830を使うことにした。。。 こんだけ 入るかな・・・ でも、今時たいてい思いつくことはそれなりにネットに先人がいるもんだけ…