ミンコフスキー差？ GJK+EPA MPR(Minkowski Portal Refinement) 分離軸判定法よりも、さらに汎用性の高い衝突検出アルゴリズムがミンコフスキー差を利用する方法である。この手法では、あらゆる凸形状を衝突検出の対象にできる。 ミンコフスキー差？ ミンコフスキー差(Minkowski Difference)とは、判定対象の形状のうち、一方を反転して合成した形状のことであり、衝突検出にとって非常にありがたい特性を持っている。この形状内に原点が含まれていれば２つの物体は交差していると判定でき、さらに、原点から最も近いミンコフスキー差表面上の点が、衝突点となる。原点からこ…
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