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The Fool In The Valleyの雑記帳•10ヶ月前

Gyrod 　【ハードウェア編】

Mindstormsには下のような部品が用意されています。 Mindstorms EV3用パーツ なにかを作るときは、これらのパーツを試行錯誤を繰り返しながら組み上げていくのですが、上手くできたものは分解したとしてもすぐに作れるようにしておきたいものです。そこで今回は完成したGyrodを分解しながら写真に収め、それらの写真を逆順に並べて作り方を辿れるようにしてみました。 本体に両脚用モーターを付け、固定用ブリッジで固定する 腕を廻す機構を作る 本体に腕を廻す機構をとりつける 頭と首を作る 頭、両肩にセンサを取り付ける モーター用コード ジャイロセンサを両脚の間に配置する 腕を動かすモーターを配…

#倒立振子#Mindstorms

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113ブックマークレゴ、iOS対応の次世代マインドストーム「LEGO MINDSTORMS EV3」を発表ipodtouchlab.com
52ブックマークこうしろうのMindStorms日記---目次 | 日経 xTECH（クロステック）xtech.nikkei.com
36ブックマークMindstorms Autofabrikwww.youtube.com
29ブックマーク教育用レゴ マインドストーム 正規代理店（株）アフレル-技術サポートご提供　LEGO Mindstorms NXT / RCXafrel.co.jp
28ブックマークleJOS + NetBeans 8.0 (Maven) + Java SE Embedded (7 or 8) で LEGO Mindstorms EV3のアプリケーション開発yoshio3.com
27ブックマークTime Twister - LEGO Mindstorms Digital Clockwww.youtube.com
25ブックマークレゴが発表した「Mindstorms EV3」--プログラム可能なインテリジェントブロックを搭載japan.cnet.com
20ブックマーク訃報：LOGO言語やMINDSTORMSの開発者シーモア・パパート氏 | スラド サイエンスLOGO言語の開発者であるシーモア・パパート氏が7月31日、88歳で亡くなった（MIT News）。 LOGO言語といえば、「亀を動かしてグラフィックを書く」タートルグラフィックスが有名。また、パパート氏はLEGO社と共同でプログラミング可能なブロック「MINDSTORMS」の開発に関わっていたことでも知られる。そのほか、子供に向...science.srad.jp
18ブックマークレゴを使ってスマートフォンから操作可能なロボットが作れる「LEGO MINDSTORMS EV3」gigazine.net

関連ブログ

The Fool In The Valleyの雑記帳•10ヶ月前

Gyrod　【ソフトウェア編】

GyrodはLEGOがMindstorms EV3のための高度なプログラミング環境として用意したMicropythonを使用しています。 Micropythonについては、本体、周辺デバイスを使うためのライブラリがあり、下記のサイトで参照することができます。 pybricks.comまたそこにはライブラリの使い方を紹介したサンプル・プログラムがいくつか公開されていて、そのなかにGyroセンサーを用いて二輪で走行するGyroboyというプログラムがあります。 pybricks.comGyrodはそれにインスパイアされて創ったもので、ソフトウェアの基本的な枠組みはそのGyroboyを参考にしていま…

#倒立振子#Mindstorms#Python
The Fool In The Valleyの雑記帳•10ヶ月前

Gyrod　【理論編　その２】

【理論編 その１】でGyrodの運動を定式化し、その系が可制御であることを述べました。次にその実現方法について話を進めます。 可制御であることが保証されている制御系を具体的に構築するために広く用いられているのが、図４のように制御入力を状態変数の重み付き加算値として与える状態フィードバックと呼ばれる方法です。 図4 状態フィードバック Gyrodの場合、制御入力は支点を水平方向に動かす力だけで、 なので、 となる が制御入力になります。 この状態フィードバックで構成される制御系の挙動は、状態方程式(18)に(22)を代入して得られる で決定されます。ここで の固有値 、、、は状態フィードバックを…

#倒立振子#Mindstorms
The Fool In The Valleyの雑記帳•10ヶ月前

Gyrod　【理論編　その１】

GyrodはMindstorms EV3で構築した図1のような形状をした2輪のロボットで、バランスを取って直立させながら、遠隔操縦で走行させることができます。 図１ 側面図 正面図 これを実現するうえで最も難しいのが直立させ続けるための制御で、一般に倒立振子として知られる工学的課題です。 ja.wikipedia.org ここではGyrodにおけるその課題の解決方法を説明します。 Gyrodがバランスを取って直立しているとき、重心が少し前にあるので図2左のように少し後傾した形になることが予想されます。しかしその時、Gyrodの車軸の上に乗った部分の重心は車軸の鉛直線上にありますから、図2右のよ…

#倒立振子#Mindstorms
The Fool In The Valleyの雑記帳•5年前

ルービック・キューブ・ソルバ―

Mindstormsはアイデアと工夫で様々なロボットや機械を作ることができるLEGOの商品で、世界中で楽しまれています。そのMindstormsで作られた作品がいろいろと公開されていてYoutube等で見ることができますが、以前ルービック・キューブを解くロボットが作られているのを見て、こんなものを自分も作ってみたいと思うようになりました。しかし、どこから手を付ければいいか方針が立たずになかなか取り掛かれずにいました。 それを始めるきっかけができたのは、事情で札幌に2ヶ月程度滞在することになったときです。暇つぶしに持参したルービック・キューブで遊んでいて、スピード・キューブと呼ばれる速さを競う世…

#ルービックキューブ#Mindstorms#Rubik‘s Cube#マインドストーム