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倒立振子
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倒立振子

(サイエンス)
【とうりつしんし】

振り子を逆立ちさせたもの。振り子は逆立ちさせると不安定になる。そこで逆立ち状態を安定に保つには、振り子が倒れようとするのを検出して倒れないように振り子の支点を移動させればよい。これは手のひらの上に棒を立てる遊びと同じ制御である。
倒立振子はフィードバック制御の最も基本的な実験のひとつである。単に逆立ちさせるだけではなく、逆立ちさせたまま自由に移動させたり、下垂状態から起こすなど各種の制御がある。
なお、読みは「とうりつしんし」である。「とうりつふりこ」ではないので注意。

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n_shinichi’s blog•5時間前

倒立振子ロボ、黄色のM5SticKC_Plus２で作る

ｽﾀｯｸﾁｬﾝ型のスティックくん 製作中 倒立振子ロボ スティックくん紹介して、 興味がある方は作ってみてください...って言っても、 以前の赤色のM5SticKC_Plusはもう販売されてない...らしい。なので作るなら、 新型の黄色のM5SticKC_Plus２でということになります。 でもっていろいろ紹介することが増えそうなのでこれを機会に以前より 丁寧に？製作手順とかもメモっていこうと思います。 黄色の新型M5SticKC_Plus２#倒立振子 ロボ 製作中 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 型の #スティックくん #PID制御 ゲイン調整用の スマホ用解析ツール作ってみた。 P項ゲインだけでの動作確…

#M5SticKC_Plus２#M5Stack#倒立振子#PID制御#スティックくん#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ#黄色#マイクロロボ

関連ブログ

n_shinichi’s blog•17日前

倒立振子ロボ、スティックくんのスケッチ整理・・・

倒立振子ロボットについて、いろいろ紹介することになり スティックくんの制御の中身も紹介するので 久々にスケッチ整理。。。 数年ぶりにスケッチ見たら、？がいろいろ。 いつも、プログラム書く時って勢いで書いちゃって後で見たら自分で書いたものが ？なことはとっても多い。 倒立振子ロボ、スティックくんについては以前何度かスケッチまるっと紹介も してるけど、自己流方言が多すぎるかな。。。とちょっと反省して よくあるPID制御解説本風にある程度寄せて書き直してみた。 ちょっと一部抜粋... #倒立振子 ロボについて スティックくん（#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 版も同じ）の#PID制御 紹介ことになり久々にスケッチ整…

#倒立振子#スティックくん#スタックチャン#M5Stack#割込み#ポーリング#カルマンフィルタ#CQ出版
n_shinichi’s blog•1ヶ月前

KID'S TECH　2025（3/29-30）　出展、２日目終了

1日目は昼間付近は明るすぎてライントレースできなかったので 2日目は銀マットで屋根作って対策 ライントレースロボ達の展示がなんとかできた。 2日目も無事終了 たくさんのお客さんに喜んでもらえました。 #KIDS_TECH_20252日目 無事終了 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 等々 出展しました♪天窓からの強い陽射し、 銀マットの屋根でなんとか対策できてライントレースいけた♪ #名古屋どうでしょう #ナディアパーク https://t.co/NabeWFb0lB #風力電車 #HV車のモータ #BLE #スティックくん #M5Stack #BLE pic.twitter.com/r0sIRJKP5e — …

#ナディアパーク#KID'S TECH#ライントレース#倒立振子#Arduino#スタックチャン#M5Stack#Ｍ5StickC#Nゲージ#風力電車
n_shinichi’s blog•1ヶ月前

倒立振子、おさらい中

見た目はオリジナルのスティックくんより、 スタックチャンにした方がウケる...感があるのでスタックチャンを内蔵？した 倒立振子でおさらい中。 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 内蔵 #倒立振子 ロボです♪#RemotXY での操縦型に変更...エンコーダなど、 外付け回路なし応答の遅いサーボ繋いだだけの簡単構造の倒立振子な分、制御はちょいと高度かな ^^; #M5Stack #PID制御 #ｶﾙﾏﾝﾌｨﾙﾀ #駆動力FB位置推定 #相補フィルタ #BLE #バックラッシュ補正 pic.twitter.com/p5gOhjGHM7 — しん (@shinichi_nin) 2025年3月19日 スティックくんで…

#M5Stack#倒立振子#スティックくん#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ#カルマンフィルタ#Arduino#PID制御#Ｍ5StickC
n_shinichi’s blog•1ヶ月前

倒立振子、久しぶりにまたやってみよう...

倒立振子、スティックくんについて、いろいろ紹介することになったので。 ちょっとおさらい。 プロトペディアで紹介したのが4年程前 protopedia.net M5Stackが出てきてM5のマイコンモジュールにはIMU内蔵のモノが いくつか出てきてた。 やっぱし同じこと考える人はいっぱいいるもので でもって電子工作、、、電子制御でちょっと難しいことやってる感が出るのが PID制御を取り入れたもので定番的なとこでは 初心者向きはライントレースロボ ちょっと高度なことやってる感での定番は倒立振子ロボ でしょうか。 ライントレースロボは安いものだと300円くらいからキットがある。 安いものは、バンバン…

#EFI#OPアンプ#アナログ#倒立振子#Ｍ5Stick#M5Stack#アセンブラ
天下一反省会！•2ヶ月前

倒立振子の制作に挑戦してみた！ 第2回:倒立振子の筐体を作る

倒立振子の制作、第2回です。前回はマイコンを使って姿勢推定機能を実装するところまで進めました。今回は倒立振子の筐体を作っていこうと思います。 制作記録 倒立振子では2つの車輪をそれぞれ動かすために計２個のサーボモーターを使います。そのため、2つのサーボモータを1つに合体できるような治具が必要になります。というわけで、サーボモーター(FS90R)が2個はまるような治具を設計してみました。設計した結果がこんな感じ。 作成したモーター固定用治具2つのサーボモーターが向かい合わせではまるような形状になっています。ちなみに、サーボモーターの3Dモデルについては有志の方が公開してくださっているものを使用し…

#倒立振子#電子工作
天下一反省会！•2ヶ月前

倒立振子の制作に挑戦してみた！ 第1回:マイコンで姿勢推定

倒立振子の制作にチャレンジしてみようと思います。 全体のおおまかな仕様を決める 倒立振子を作るうえで必要なものを考えたときに、①姿勢を検出するセンサ ②前後に動くためのモータ ③センサの値からモータの制御量を決めるマイコンの３つがあればとりあえず動くものがつくれそうな気がします。①と③は加速度ジャイロセンサを内蔵したマイコン製品であるM5Stackシリーズを使えばよさそうです。②についてはDCモータやステッピングモータなどいろいろな選択肢がありますが、連続回転サーボなるものが使いやすそうだったので、今回はこれを使ってみることにします。倒立振子をしっかり立たせるためには、筐体についてもしっかりし…

#電子工作#倒立振子#M5Stack
n_shinichi’s blog•5ヶ月前

夢卵展示会　終了

すごい人だった。 だいたいはメイカフェア東京と同じモノ出展してた ライントレース＆ラジコンロボでは ・Ｍ5Stickのスティックくん、 ウマ娘、引いてもらってた ・Ｍ5Atom3のちびスタックチャン ・ATtiny1614のマイクロロボ 倒立振子ロボでは Ｍ5Stickで スティックくん、スタックチャン ・Nゲージ風力電車 ・手回しインバータ ・ブラシレス130モータ ・HV車のモータ 静電タービンモータ 1万ボルトで動かすのでこれは小さな子供がいない時に。 各種ブラシレスモータを手回しインバータで回したり、 HV車のモータで3相交流発電して回したり・・・ 今回は脱進機、からくりすとさんのベー…

#ムーラン#夢卵#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ#Ｍ5Stack#マイクロロボ#静電モータ#倒立振子#ライントレース#脱進機
Tanuki_Bayashin’s diary•6ヶ月前

倒立振子の製作（覚え書き）

※なにか気になる点がありましたらコメント欄にご記入ください。また、工作や回路を製作する場合には、細かい作業などに対して、細心の注意を払われるようお願いいたします。【目次】 １．はじめに ２．改造を加えた点 2.1 基板をプリント基板化した（いくつか機能も追加しました） 2.2 プリント基板化第2弾（１括アース化した） 2.3 割り込みの間は、他の割り込みを無効にした 2.4 ノイズの処理に移動平均化法を取り入れた 2.5 積分動作を取り入れた 2.6 パラメータ同定や平衡点の角度を詰めた 2.7 ３点微分を取り入れた ３．動いている様子 ４．まとめ １．はじめに およそ３か月の間、倒立振子に携…

#電子工作#倒立振子#Raspberry Pi Pico#自動制御#タミヤ工作シリーズ#プリント基板
n_shinichi’s blog•7ヶ月前

メイカフェア東京、今年も、とっても楽しかった♪

今年はまた、例年を越えてさらに楽しかった♪ 何よりこのブログ、X（Twitter）を見てて実物が見たかった。って 言って下さった方が大勢いたのがすごくうれしかった♪ もう結構見なれた景色？建物だけど、 仕事で来る時とは気分のノリが全然違う... #MFTokyo2024 楽しかった♪ 展示を見てくださいった方々、 ありがとうございました！#M5Stack #Ｍ5StickC #M5AtomS3 #Arduino #ATtiny #ライントレース #130モータ #静電モータ #コロナモータ #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #スティックくん #Nゲージ #ステッピングモータ #ベクトル制御 #PWM変調 pi…

#MFTokyo2024#ビッグサイト#M5AtomS3#Ｍ5StickC#倒立振子#ライントレース#マイクロロボ#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ#スティックくん