倒立振子

見た目はオリジナルのスティックくんより、 スタックチャンにした方がウケる...感があるのでスタックチャンを内蔵？した 倒立振子でおさらい中。 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 内蔵 #倒立振子 ロボです♪#RemotXY での操縦型に変更...エンコーダなど、 外付け回路なし応答の遅いサーボ繋いだだけの簡単構造の倒立振子な分、制御はちょいと高度かな ^^; #M5Stack #PID制御 #ｶﾙﾏﾝﾌｨﾙﾀ #駆動力FB位置推定 #相補フィルタ #BLE #バックラッシュ補正 pic.twitter.com/p5gOhjGHM7 — しん (@shinichi_nin) 2025年3月19日 スティックくんで…

倒立振子、スティックくんについて、いろいろ紹介することになったので。 ちょっとおさらい。 プロトペディアで紹介したのが4年程前 protopedia.net M5Stackが出てきてM5のマイコンモジュールにはIMU内蔵のモノが いくつか出てきてた。 やっぱし同じこと考える人はいっぱいいるもので でもって電子工作、、、電子制御でちょっと難しいことやってる感が出るのが PID制御を取り入れたもので定番的なとこでは 初心者向きはライントレースロボ ちょっと高度なことやってる感での定番は倒立振子ロボ でしょうか。 ライントレースロボは安いものだと300円くらいからキットがある。 安いものは、バンバン…

倒立振子の制作、第2回です。前回はマイコンを使って姿勢推定機能を実装するところまで進めました。今回は倒立振子の筐体を作っていこうと思います。 制作記録 倒立振子では2つの車輪をそれぞれ動かすために計２個のサーボモーターを使います。そのため、2つのサーボモータを1つに合体できるような治具が必要になります。というわけで、サーボモーター(FS90R)が2個はまるような治具を設計してみました。設計した結果がこんな感じ。 作成したモーター固定用治具2つのサーボモーターが向かい合わせではまるような形状になっています。ちなみに、サーボモーターの3Dモデルについては有志の方が公開してくださっているものを使用し…

倒立振子の制作にチャレンジしてみようと思います。 全体のおおまかな仕様を決める 倒立振子を作るうえで必要なものを考えたときに、①姿勢を検出するセンサ ②前後に動くためのモータ ③センサの値からモータの制御量を決めるマイコンの３つがあればとりあえず動くものがつくれそうな気がします。①と③は加速度ジャイロセンサを内蔵したマイコン製品であるM5Stackシリーズを使えばよさそうです。②についてはDCモータやステッピングモータなどいろいろな選択肢がありますが、連続回転サーボなるものが使いやすそうだったので、今回はこれを使ってみることにします。倒立振子をしっかり立たせるためには、筐体についてもしっかりし…

※なにか気になる点がありましたらコメント欄にご記入ください。また、工作や回路を製作する場合には、細かい作業などに対して、細心の注意を払われるようお願いいたします。【目次】 １．はじめに ２．改造を加えた点 2.1 基板をプリント基板化した（いくつか機能も追加しました） 2.2 プリント基板化第2弾（１括アース化した） 2.3 割り込みの間は、他の割り込みを無効にした 2.4 ノイズの処理に移動平均化法を取り入れた 2.5 積分動作を取り入れた 2.6 パラメータ同定や平衡点の角度を詰めた 2.7 ３点微分を取り入れた ３．動いている様子 ４．まとめ １．はじめに およそ３か月の間、倒立振子に携…

今年はまた、例年を越えてさらに楽しかった♪ 何よりこのブログ、X（Twitter）を見てて実物が見たかった。って 言って下さった方が大勢いたのがすごくうれしかった♪ もう結構見なれた景色？建物だけど、 仕事で来る時とは気分のノリが全然違う... #MFTokyo2024 楽しかった♪ 展示を見てくださいった方々、 ありがとうございました！#M5Stack #Ｍ5StickC #M5AtomS3 #Arduino #ATtiny #ライントレース #130モータ #静電モータ #コロナモータ #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #スティックくん #Nゲージ #ステッピングモータ #ベクトル制御 #PWM変調 pi…

やっぱり探せばそういう類の商品はあるみたい・・・ だけどこちらの商品は今は販売していない。 そこそこいいお値段。 これなら数千円の安い見守りカメラベースで自作しても 遥かに安くずっと高機能の物ができるのでちょっとやってみたい モチベーションが湧いてきてしまった。 ちょっと検索するとArduinoベースで音声でシリアル通信、そこそこ見つかる。 FSKベースのモノでも送信は正弦波の違う周波数の信号作って・・・ 受信でFFTで信号復号とか凝ったモノもいろいろある。 自分が昔やってたとはいたってシンプルなモノでした。 考え方は以前紹介した赤外線シリアル通信の光を音に変えて・・・ で...周波数は1/1…