倒立振子

M5stick、今の倒立くんの構成 USBが簡単につなげられるように と、ポートの数で GROVE側が上、８ピン側でモータ駆動してます。 出力端子は２個しかないのでPWM入力モータドライバだと １個しか動かせない。 なのでI2Cで動かしてきた。 でもこれだとモータ駆動はギヤモータ+モータドライバモジュールのセット。 Stickくんの背中にドライバしょっててちょっといまいち。 後々売り物にもするならシンプルな方がいいだろう。。。 で、連続回転サーボってどうなんだろうと思い始めた。 sg90-hv なら秋月で480円。ギヤモータ＄モータドライバより安い。 でもデータシート、使い方が載ってない...…

これまでギヤモータ＋モータドライバで倒立振子 stickくんを作ってきました。モータドライバが少々お高く、背中にしょってるのがいまいちなのでモータドライバレスの検討です。 連続回転型サーボを使えばモータドライバ内蔵なのでとってもシンプルです。ポートも1本。なのでモータ2個ならI2Cとポート使用数は同じ。 更新周期が若干遅く20msと微妙な速度。。。 stick君は小さいので振子時定数が小さいので10ms周期で制御してるので これを半分に落とすとちょと影響が出そうな気がするけどやってみよう・・・ www.youtube.com ス

M5stick、今の倒立くんの構成 USBが簡単につなげられるように と、ポートの数で GROVE側が上、８ピン側でモータ駆動してます。 出力端子は２個しかないのでPWM入力モータドライバだと １個しか動かせない。 なのでI2Cで動かしてきた。 でもこれだとモータ駆動はギヤモータ+モータドライバモジュールのセット。 Stickくんの背中にドライバしょっててちょっといまいち。 後々売り物にもするならシンプルな方がいいだろう。。。 で、連続回転サーボってどうなんだろうと思い始めた。 sg90-hv なら秋月で480円。ギヤモータ＄モータドライバより安い。 でもデータシート、使い方が載ってない...…

うちの倒立振子ロボ Stickくん 東京メイカフェアで売ってみたいと思案中。 そん時、気になるのはどういう売り方にするか、価格どうするか。。。 ライバルとしてまず気になるのは本家？の倒立StickくんのBalaC。 www.switch-science.com こちらは4180円でM5stick（Plusではない）付きのキット。それにSTM32,リチウム電池までついてる。 ギヤモータはTS90Aでほぼ同じ。キットの内容考えるとかなりお買い得。 モータドライバはL9110S こちとら、原価は M5StickC Plus： 3058円 ギヤモータ：250円ｘ２ モータドライバ：1430円 ボディ、…

小型、格安での倒立振子を作ろうかと思ってる。 で、東京メイカフェアとかで売ったりしてみたい・・・M5sticKCでいい感じのは作れるけど、M5sticKC、表示器は大きい方がいいとなるとPlusは3000円くらいする。 これはちぃと高い。 今は超？高性能なMip君が3000円くらいで買えてしまう。 BalaCはStickC、Plusじゃないけど、約4000円。 2000円くらいにしたい。ライントレースなんかもできるように。 かわいい方が売れる？かと思うので小さくコンパクトに。 だいたい主要部品、こんな感じかな 1台2000円弱程度 送料除く ●CPU・・・デバッグ、後々リモコン対応でBLEシリ…

最初の動画ではわかりにくかったと思うので・・・回る時にはウインクしてるんです。 www.youtube.com

stick君、体重：46gです。 ベルトは輪ゴムです。 この時、4.1v・・・ほぼ満腹でご機嫌です。 足(車輪は)サーボモータのように見えますがサーボモータ風のギヤモータです。秋月のFM90です。250円。 akizukidenshi.com ホイールはサーボホーン円形、タイヤはうちにあった適当なOリングです。 ちょっと接着剤つけてます。写真のサイズがでかい。。。どうやってもっと小さくして横一列ぐらいにしたいのだけど... stickくん正面 stick君、背中 横顔

Stickくんです。スマホからBLEで動かせます。顔のデザインはわたこさんのPENTA君を参考にさせて頂きました。 www.youtube.com 今日からブログを始めたとこです。まずは今、工作モノでちょっとハマってる倒立振子ロボの紹介です。

いろいろ触ってみた感想を書いておく。 Raspberry Pi 4B だいたい1万5000円くらい？ ほとんどLinux PC。HDMIでいきなり画面が出せるし、aptでだいたいほしいものは入る。 画像処理とか機械学習とかやる場合、とりあえずPythonが動くのはだいぶメリットな気がする。 デメリットもある。 プログラム動かすまでがひと手間二手間ある。OSインストールから、ネットワークの設定などなど、要はLinux機の設定が必要。 ただ、課題は電源。モバイルバッテリーでも動作させるの結構条件が厳しい。 コンセントから電源を引ける環境ならいいと思うけど、 電源用意できないところではほかの選択肢を…

タイトルの通りです。 レビューと言うほどの記事ではないです。細かいことは別記事にするかも。

倒立振子がついに立ちました！ 約半年くらいかかったでしょうか？長い戦いでした。でもコツコツ続けていれば何とかなるもんですね。 ただ、実は少しズルをしていて、見ての通り下にランチョンマットを引いてます。滑らかな床だとまだ倒立できてません。床に多少凹凸があったほうが明らかに倒立させやすいです。この辺は今後の課題ですね。 それで結局PIDパラメータが、以前数値計算したときに良さそうな値、、程度と結構ズレましたので数値計算の値が何で外れたのかも今後の課題としていこうと思います。 そのうちスケッチも乗せようと思いますが、倒立振子を作るにおいていくつか気づいた点を挙げようと思います。 １．ノイズに気をつけ…

ここ最近は調子も悪くなく、一日２，３時間は倒立振子を触れてます。あとはPIDパラメータを探すだけで、自作したandroidアプリのおかげで、パラメータ調整は圧倒的に捗っています。が、未だ倒立させられません。 振動が気になるので、ボディーをタミヤのユニバーサル基盤から塩ビ板に変更しました。透明なので見づらいですが、優しく支えててあげないと倒立しません。 難しいなぁ…何か構造に問題があるのでしょうか？ 例えば、タミヤのダブルギアボックスでは、ギアの遊びが大きすぎて適切な力が出力できないとか、左右のモーター性能差が大きいとか… 実際左右のモーターには性能差があって、出力によっては片側しか動かない場合…

某通販サイトで現在構想中の脚車輪倒立振子ロボットに使用するモーターを探していたのですが、うっかりドローンのキットを買ってしまいました。というわけでちょっと作ってみようと思います。ちなみに普段はクアッドコプターとかクアッドロータ型ドローンとか呼んでいますが、結局なじみが深い表現は「ドローン」だと思うのでそう呼びます。

年明けに活動時間を延ばして色々挑戦したいとの所信表明をしましたが、すぐに体調が落ちて、やる気が起きず一月はほとんどベッドの上で過ごしてました。統失発症して８年たちますが、未だに新しい症状が出ることもあるし中々慣れないですね。それでも発症したてに比べるとだいぶ症状はマイルドにはなってますが。 元気のある時に少しずつandroidをいじっていましたが、ようやくレイアウトだけできたので途中経過をアップしようと思います。 PIDパラメータをシークバーでいじれるようにして、パラメータの値と連動するようにしました。Kiだけシークバーが小さいのは、私の技術不足です。ホントはみんな長さをそろえたかったのですが…

プレゼントは、贈られるほうだけでなく、贈るほうも幸せにします。 毎年、正月には僕の実家には1月3日、嫁さんの実家には1月2日に帰っています。ところが今年の正月は、武漢肺炎の影響で実家に帰りませんでした。嫁さんの実家に帰った時には、嫁の姪の子供たちにクリスマスと正月を併せてのプレゼントを贈っています。 アメリカで生活する前にはプレゼントを買う習慣が無かったのですが、アメリカで仕事をしていると幾度となくドネーション（寄付）の話があります。クリスマスの時期には、事務所の庶務係のおばちゃんの机の上に、年齢と性別が書いてあるカードが置かれており、事務所のメンバーは皆、思い思いにカードを取っていきます。カ…