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倒立振子
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倒立振子

(サイエンス)
【とうりつしんし】

振り子を逆立ちさせたもの。振り子は逆立ちさせると不安定になる。そこで逆立ち状態を安定に保つには、振り子が倒れようとするのを検出して倒れないように振り子の支点を移動させればよい。これは手のひらの上に棒を立てる遊びと同じ制御である。
倒立振子はフィードバック制御の最も基本的な実験のひとつである。単に逆立ちさせるだけではなく、逆立ちさせたまま自由に移動させたり、下垂状態から起こすなど各種の制御がある。
なお、読みは「とうりつしんし」である。「とうりつふりこ」ではないので注意。

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n_shinichi’s blog•7日前

Maker Faire Tokyo 2025へ出展　承認来た♪

今年も無事、メイカフェア東京の出展 承認 もらえた♪ もうだいぶ前から審査を通過できないかも・・・とか 考えることもなくなって 春からさて、今年は何を出そう・・・って考えてる。。。 ^^; 今年はこちらの大型車輪のスティック君はメンバーに入れて 連れて行こうかなと思ってる #メイカフェア東京 出展OK 来た♪大型車輪で制御を簡単にした#倒立振子 ロボ スティックくんを連れていこう。・曲がる時にはウインク♪・バランス崩れると口がへの字になります他にもマイクロロボ達、準備中難易度の高い小型車輪版も連れて行きます♪ https://t.co/3wh3fimhcV… #M5Stack pic.twit…

#M5Stack#倒立振子#PID制御#バランスロボ#メイカフェア東京

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n_shinichi’s blog•25日前

サーボ繋ぐだけで作る超簡単　倒立振子ロボ！　M5SticKC_Plus２版

M5SticKC_Plus２で倒立振子ロボ、サーボ繋ぐだけで作るやつ、Φ30車輪だと、M5SticKC_Plusで作るより、はるかに難しくなるけどΦ60車輪にするとM5SticKC_Plusで作るのと同じ感じで作れます。。。 こちら試してみたところ #M5SticKC_Plus2 にサーボ繋ぐだけで作る,#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 型 #倒立振子 ロボ♪Φ60mm車輪装着だと制御がとっても楽になります！ロバスト性も格段に上がります初心者はこの辺から始めるのがいいかなぁ...こちらは上級者向？Φ30mmサーボホーンサイズ車輪版https://t.co/3wh3fimhcV…… #M5Stack pic.t…

#倒立振子#M5SticKC_Plus２#M5Stack#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ
n_shinichi’s blog•1ヶ月前

ESP32のコアの使い分け。。。

それなりにリアルタイム制御精度上げようとしするなら もうちょっとちゃんと？考えないといかん。。。 M5SticKC_Plus２の倒立振子ロボ、バッテリ駆動では約3.7Vでは サーボでの車輪回転速度遅い。 毎秒1.5回転が最速くらい。 遅いのに、倒れる速さはスティックくん速いので倒れ始めのわずかな遅れが 命取り。。。です。 ここ数日いろいろいじってて 5V出力電源をサーボ電源に使った時よりかなり難易度のハードルが上がった感。 重心点垂直角度から±2度くらいしか許されない感じ。 ずっと以前、タイヤ径が5cmほどで10回転毎秒程度回り、身長が20cmほどある 倒立振子ロボだと応答なんか気にする必要な…

#倒立振子#M5SticKC_Plus２#M5Stack#PID制御#ESP32#割込み#ポーリング
n_shinichi’s blog•1ヶ月前

黄色いスティックくん、赤いのと近い動きに...

PID係数、黄色のスティックくん、M5SticKC_Plus２ 用で それなりのところがだいたいわかってきて 赤いM5SticKC_Plusと似たような動作になってきた 先回までは ガジガジってのが ジーコジーコって感じに近づいてきた。 黄色の新型 #倒立振子 ロボ #スティックくん （顔は #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ ）M5SticKC_Plus２に サーボを繋ぐだけ♪ちぃと立ち方、滑らかになってきた... でもまだ前後進、横スピン回転は うまくできず、修行が必要です赤い旧型のスティックくんはこちら https://t.co/97LJVoJwQy… #M5Stack pic.twitter.com/f…

#M5SticKC_Plus２#M5Stack#スティックくん#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ#ＰＩＤ制御#倒立振子
n_shinichi’s blog•1ヶ月前

黄色いスティックくん、作り込み再開

しばし、他事やってて中断してた、 黄色のM5SticKC_Plus２ で、 サーボ繋ぐだけで 外付け回路など一切なし！ の 倒立振子ロボ スティックくんの再開です。 制御係数いじってたらそこそこバランス取れるところの あたり がわかってきた♪ FS90Rの駆動特性の線形化処理はまだしてないままだけど。 これはおよそ立ってるけどゲインがまだだいぶ高め・・・ 黄色の新型 #倒立振子 ロボ #スティックくん 顔は #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ M5SticKC_Plus２にサーボを繋いだだけで作る 倒立振子ロボ再開です... 赤い旧型とは係数がかなり違うなぁ 電池大容量化で重心とかも違うしな...赤い旧型のステ…

#M5SticKC_Plus２#M5Stack#倒立振子#スティックくん#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ#AXP192#連続回転型サーボ#FS90R#非線形
n_shinichi’s blog•2ヶ月前

90サーボの調査し直し・・・「静特性」

以前、、、いつかわからない何年も前に90サーボで取ったデータが 条件とかよくわからなくて調べ直してる。 でもって調べた結果の静特性がこちら テストサンプルは各々1個 個体差とかそれなりにあるのだけど傾向はみなおよそ同じです サーボは電子工作では割と定番の タワープロのSG90 と フィーテックのFS90 の連続型 デジタルサーボのSG90-HVとアナログサーボのFS90Rの静特性が下の図 1500μの停止付近を除けばSG90はおよそ±回転通して線形で、 FS90Rの方は動き始めのゲインが高く±1rpm以上ではにぶい非線形特性 データの取り方は 開始1500μs→ 2000 → 1500 → 1…

#ＳＧ９０－ＨＶ#FS90R#倒立振子#M5Stack#M5SticKC_Plus2#スティックくん#スタックチャン
n_shinichi’s blog•2ヶ月前

スタックチャン　v.s.　RIGOLオシロ

1500μsベースのサーボ信号M5Stackで作って 連続回転型サーボ動かす用にしたけど そーいえば 1500usとかまだオシロで測って確認してなかった。 何の手間掛かることでもないけど、よほどおかしなこともないとは思うけど 一応確認しとく。 たまに勘違いしててってのもあるので。 連続回転型サーボ、そもそも動作が非線形でパルス幅と動作仕様の関係が ちゃんと公開されてるわけじゃないので・・・ 駆動パルスが思った通りにちゃんと出てるかってのは大事。 ってことでオシロスコープで測定。 たまに、出力インピーダンスの設定とかおかしくて波形がなまってて ちゃんと動いてなかったなんてのもあるんで。 PSoC…

#M5Stack#M5SticKC_Plus2#倒立振子#スタックチャン#スティックくん#連続回転型サーボ#FS90R#SG90-HV#RIGOL#オシロスコープ
n_shinichi’s blog•2ヶ月前

連続回転型サーボの調査　　テストベンチできた

黄色いM5SticKC_Plus２ が 赤いM5SticKC_Plus と 同じようには連続回転型サーボが 使えないのがわかったのでこれを機にちょっと詳しく自分で調べて見る...です。 でもって、ベンチ、ちょっと大げさですができました。 先回の３Ｄモデルを印刷して、MA730センサを組み込んだところが下の写真 ここではMA730、 よく出てきてますが仕事でもよく使うモノでこれまでいろいろ使ってます 非接触回転センサではお気に入りです。 SPIで16bit。 3mm角程度で小さい。普段は写真の基板に付けてよく使う。 1rpm程度の極低速から数万rpmまでフツーに測れて側面磁石でもけっこういける。…

#倒立振子#M5SticKC_Plus２#スティックくん#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ#連続回転型サーボ#FS90R#SG90-HV
n_shinichi’s blog•2ヶ月前

連続回転型サーボ　FS90R v.s. SG90-HV　その２

連続回転型サーボの特性、ちょっと丁寧に調べようってことにしたのだけれど M5SticKC_Plus２はやっぱし、、、画面が小さくてI/Oも少なくて不便なので M5Stackでサーボテストベンチを作っていくことにした。 とりあえず、FS90RとSG90-HVに同じパルスを入れて動かしてみた 黄色い新型 #M5SticKC_Plus２ での#倒立振子 ロボ製作中...#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ...の方が 画面大きくていろいろできるので こちらでサーボ調査ロボ？ 作るとしよう♪赤い旧型での倒立振子ロボはこちら↓ https://t.co/97LJVoJwQy#FS90R #SG90HV #…

#M5SticKC_Plus２#M5Stack#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ#スティックくん#PID制御#FS90R#SG90-HV#倒立振子
天下一反省会！•2ヶ月前

倒立振子の制作に挑戦してみた！ 第3回:倒立振子、ついに立つ！

倒立振子、ついに立ちました！ というわけで、倒立振子の制作記 第3回になります。立たせるまでに結構苦戦したので、躓いたポイントと解決策などについても、記事の後半に書いておきます。 前回作ったハードの問題点 PID制御のプログラムを作る 作成過程で躓いたポイントと解決策 モーターの選定 ハードの設計について PIDパラメーターの調整について 簡単にパラメーターを修正できるような工夫をする 前回までの記事はこちら↓www.tenkaichi-hanseikai.comwww.tenkaichi-hanseikai.com 前回作ったハードの問題点 第2回の時点で倒立振子のハード部分までは完成してお…

#電子工作#倒立振子#Arduino#M5Stack