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倒立振子
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倒立振子

(サイエンス)
【とうりつしんし】

振り子を逆立ちさせたもの。振り子は逆立ちさせると不安定になる。そこで逆立ち状態を安定に保つには、振り子が倒れようとするのを検出して倒れないように振り子の支点を移動させればよい。これは手のひらの上に棒を立てる遊びと同じ制御である。
倒立振子はフィードバック制御の最も基本的な実験のひとつである。単に逆立ちさせるだけではなく、逆立ちさせたまま自由に移動させたり、下垂状態から起こすなど各種の制御がある。
なお、読みは「とうりつしんし」である。「とうりつふりこ」ではないので注意。

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ゆるエンジニアはいろいろ遊びたい•1ヶ月前

AtomMatrixで倒立振子を作った

AtomMatrixで倒立振子を作っていた記事を見つけたので、マネをして自分も作ってみました。 ネットで検索すると丁寧に作り方を解説している記事が見つかると思いますので、詳しくは書きません。 構成は AtomMatrix AtomicMotionBase V1.2 FEETECH ギアードモーター FM90 タイヤ FS90R対応 となっています。 モーターとAtomicMotionBaseは両面テープで貼り付けて、裏側にアクリルプレートを貼り付けて補強しています。 重心が後ろよりになっていたため、モーターのみ3mmのアクリルプレートで重心が前よりになるように調整しました。 スケッチはgith…

#倒立振子#Arduino#ESP32#ロボット#電子工作

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n_shinichi’s blog•2ヶ月前

Kariyaマイクロメイカフェア・・・出展準備

モータ工作のワークショップとかやってみようかなって考えてます。 倒立振子ロボスティックくんとかも展示するけど・・・ 現時点の最新型はこちら。 子供が触っても少々のことなら大丈夫。 こちらはVer３型 Ver３ではブラシが容易に触れる構造だったので 子供が触ると、一発で接触不良になる代物でお触り禁止にしてた。 ロータはくぎ電磁石をスナップフィットで組付けられるようにした。 初期型からするとかなりシンプルになった。 でもって、高性能になった。けっこう消耗した電池でも回る。 ブラシにはカバーが付いて簡単には触れられない構造。 Fusionで設計 ・上下フレームは 3Dプリンタ造形 ・縦フレームはアイ…

#刈谷マイクロメイカフェア#Kariya Micro Maker Faire#マイクテック・トイ#倒立振子#スティックくん#スタックチャン#M5Stack
n_shinichi’s blog•3ヶ月前

RemoteXY　無料条件変更への対策版　【倒立振子ロボ、スティックくん】

先回の続き・・・Interface9月号で紹介したスケッチが RemoteXYの無料利用条件変更で10秒しか使えなくなったので 対策の暫定版 Ver1.1って写真ではなってるけど ろくにデバッグしてないので・・・ とりあえずの Ver1.0a ってことで下にスケッチ置きました。 #ＣＱ出版 2025 #Interface 9月号特集#倒立振り子 ロボ #スティックくん のスケッチ例 V1.1 #RemoteXY 無料利用条件変更への対策版作りましたスライダ廃止、グラフ１本化等々詳細は別途ブログ等で...無料条件変更でV1.0は 10秒 しか使えなくなった↓https://t.co/39RnZk…

#M5SticKC_Plus#M5Stack#倒立振子#スティックくん#Interface#9月号#ＣＱ出版#ＰＩＤ制御#RemoteXY#無料
n_shinichi’s blog•3ヶ月前

RemoteXY　無料利用条件が変わった！　・・・要対策

ＣＱ出版 Interface 9月号の特集 で紹介した 倒立振子ロボ スティックくん では リモコン操作、パラメータ変更等々をスマホBLE通信アプリRemoteXYを 使ってます。 たしか・・・先月は特に何もなく使えてたと思うのだけど 先日、使ってみるとスマホの画面が、、、操作モードに変わった途端に カウントダウンが始まるようになってました。 FREE licennse カウントダウン！？#ＣＱ出版 2025 #Interface 9月号の特集で紹介した#倒立振り子 ロボ #スティックくん のスケッチ例現在、スマホの操作 #RemoteXY無料条件変更で 10秒で使えなくなるようです先月は使え…

#M5Stack#M5SticKC_Plus#倒立振子#スティックくん#ＣＱ出版#Interface#9月号#RemoteXY#BLE通信#リモコン操作
n_shinichi’s blog•4ヶ月前

倒立振子ロボスティックくん　ｖ1.1　サンプルスケッチ

先回の続き・・・Ver1.1 スティックくん、スタックチャンの顔変更対応版 スケッチのコードです。 いつもながら、お作法の良くないコード例です。。。 うちの子によくダメ出しされます・・・ ^^; v1.0からの変更は ・Φ30径車輪（円形サーボホーンを車輪） Φ60径車輪（CQ出版、Interface9月号特集に載せた車輪） 各々で倒立振子にする場合の およそ平均的な係数一式をスケッチに埋め込み。 ・スティックくん、スタックチャンの顔を切り替え。 デフォルト 電源入れて、 Aボタン操作・・・押し続けると1秒毎に順に切り替わります。 Ｍ5Stickの動作モード表示 が・・・ off・・・スティッ…

#M5Stack#倒立振子#スティックくん#スタックチャンの#RemoteXY#ｖ1.1#PID制御#CQ出版#Interface
n_shinichi’s blog•4ヶ月前

超簡単　倒立振子ロボ、スティックくん・・・RemoteXYを使用時の解説

CQ出版 Interface9月号で特集掲載して頂いた スティックくん RemoteXYの操作はほとんどしてませんでした。 先日のメイカフェア東京2025でもよくわからん。。。って話 聞きました。 ネットで RemoteXY 検索すればわかりますって感じで雑でした... #MFTokyo で言われたこと...#スティックくん 作ったけど#RemoteXY って何？ 使ってない...え！？そうなのっ？ でしたVer1.1 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ に変身モード入れてみました♪使い方ちょいと紹介ブログにスケッチ載せますね#Interface で紹介した倒立振子ロボhttps://t.co/mwTOq943…

#スティックくん#M5Stack#CQ出版#Interface#倒立振子#PID制御#RemoteXY#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ
n_shinichi’s blog•4ヶ月前

スティックくん、の工作　サーボ配線切るって・・・MFTokyo、もうちょっと備忘録　

今回のメイカフェア東京は例年以上にInterfaceに書いたこと （４月号：べクトル制御特集記事 ９月号：倒立振子でPID制御の特集記事） が効いて、 自分の工作を作ろうとしてくれてる方もたくさんいてうれしかった。。。けど、 いろいろ考えが足りんかったって反省しないと。。。ってのもいっぱいあった。ので。 何気にその写真のサーボ配線、 コネクタ刺しこんだ時にピッタリくらいに切って作ってます... 理由はハーネスが長くて揺れ動くとバランス取るのに影響が出てくるから。。。 ってことなのだけど 難しいことをさせようとするつもりは全くなかった。 これが、思いの外、難しいって言われちゃって・・・って 近場…

#MFTokyo2025#メイカフェア東京#スティックくん#M5Stack#M5SticKC_Plus#サーボ配線#倒立振子#Interface#CQ出版
n_shinichi’s blog•4ヶ月前

M5SticKC_Plus２＋SG90-HV　で　スティックくん

CQ出版、Interface ９月号 PID制御の特集記事でのスティックくん は M5SticKC_Plus ＋ FS90R で紹介してました。 マイコンは・・・M5Stackが便利で、中でも 自分は手持ちのM5SticK はplusがいっぱいあったんで使いました。 サーボは・・・ 応答の速いアナログサーボのFS90R使いました。 でも、今はM5SticKC_PlusはM5Stackとか アリエクスプレスとかちょっと変わったとこ？でしか売ってなくて 電子工作で フツーなとこ？・・・な 秋月、スイッチサイエンス等々では 後型のM5SticKC_Plus２しか売ってない。 サーボもアナログのFS9…

#M5SticKC_Plus２#AXP192#FS90R#SG90-HV#スティックくん#倒立振子#Interface#CQ出版
n_shinichi’s blog•5ヶ月前

メイカフェア東京に向けて　スティックくん　増産中・・・　円形サーボホーンホイール　

倒立振子ロボ スティックくんの車輪、 最初の頃はΦ30ｍｍ程で、そもそものそのサイズは サーボに付いてる円形サーボホーンを使いだしたとこからが始まりでした。 サーボホーンにOリングを付けただけの車輪 https://x.com/shinichi_nino/status/1968823280623661217 もーちょいカッコよく。。。と思って 3Dプリンタで3本スポークタイプのホイールを作った 超簡単♪ 倒立振子ロボ スティックくん倒立振子Hatです。工具不要、スナップフィット 20秒で組立て♪連続回転サーボを繋いだだけ・・・ですが、ギヤモータ&ドライバより応答遅いので制御は工夫してます#M5…

#M5Stack#スティックくん#倒立振子#CQ出版#Interface#サーボホーン#M5SticKC_Plus#メイカフェア東京#MFT#増産中
n_shinichi’s blog•5ヶ月前

メイカフェア東京　展示場所とか

展示では今年は スティックくん、を5人程度増産して連れて行こうかと思う。 でもって販売しようかな。。。って思ってる。 で、サーボ、車輪のセット、秋月さんとこより ちょいと安いアリエクスプレスで5セットほど買った。 #メイカフェア東京 今年は多めに #スティックくん 連れてって 販売もしてみようかな♪5台・・・5人？分ほど 作ろうかと思う。 車輪は組んだ♪次はサーボ配線・・・#CQ出版 #Interface #倒立振子 #FS90R pic.twitter.com/S6EdxZfYLV — しん_2-41 (@shinichi_nino) 2025年9月16日 アリエクスプレスで買うと時々、不良…

#メイカフェア東京#2025#スティックくん#倒立振子#M5Stack#M5SticKC_Plus#CQ出版#Interface