倒立振子

#M5stickくん#倒立振子#ESPNOW#BLE#Arduino#PID制御#シンクロダンス#シンクロリモコン

倒立振子　M5stickくん　ESPNOWでシンクロリモコン　IMUで直感操縦　その4

前後進の感度の調整感度にシビアなフローリングでいろいろテストしてるけどなかなかうまくいかない。そもそもESPNOW、の電力・・・普通にWifi使う時よりは低消費電力ということらしいけれど BLE使う時よりはかなり消費電力が多い感じ。 M5stickの電源OFFでバッテリーが満充電になると・・・およそUSB出力電流が50mA以下になる。安定時の暗電流にしてはちょっと多い気がする。 5v、0.05A・・・0.25w消費実際、充電終わってもずっとちょっと温かい... その落ち着いた時に、USB挿して動かしてる時の消費電流との差分がおよそその時のいろいろ設定結果の消費電流とすると、、、…

#M5stickくん#ESPNOW#倒立振子#ラジコン#リモコン#シンクロ#アバター

ESPNOWでリモコン？　ラジコン？　M5stickCのIMUで直感操縦　その３　前後進を追加

その２・・・のヨー回転の動作はそこそこ操縦できた。ただ、ヨー回転はじりじりドリフトしていくのでその辺はまたなんか工夫がいりそう。とりあえず、前後進の動作もESPNOW使って送信機スティックくんの前後の傾きを送ってその信号で前後指令に置き換えてやってみた。こっちは横回転より感度加減がたぶん難しい。まずは単純にピッチ回転角を送って試してみる。 ★送信機側・・・Loopに1行追加するだけ。 data_0 = -varAng*0.1; // LSB:10deg varAng・・・M5stickの前後の傾き角とりあえず、感度はゆるくLSB:10degから。 ★受信機側・・・Loopにこち…

#ラジコン#倒立振子#ESP32#Arduino#簡単#操縦#ESPNOW#シンクロ

ESPNOWでリモコン？　ラジコン？　M5stickCのIMUで直感操縦　その２　ヨー回転運動のみ送受信

ESPNOWの使い方がだいぶわかってきたので M5stickの倒立振子ロボと組み合わせてみた。２つのM5stickくん、 1台は操縦用TXくん（左）、もう1台は受信用倒立ロボRXくん（右）ものはほとんど同じ。中身のスケッチもほぼ同じ・・・自分でも間違う...一応表示1行目に名前を出してるけど。まずはヨー回転の送信部を作ってみた。 TXくんには送信用のスケッチあたまに、 // ESPNOW /////////////////////////////////////////////////////////////////////#include <esp_now.h>#include…

#ESPNOW#Arduino#ESP32#倒立振子#PID制御#無線通信#MACアドレス

ESPNOWでリモコン　M5stickCのIMUで直感操縦　準備。

M5stickくんをスマホのIMU情報Blynkで送って直感操縦リモコンはちょいと無理かもって感じになった。ちゃんとBlynk調べればやりようはあるかもしれんけどけっこーいじったけどBlynkで勝手に飛んでく割込み先の処理...は、よくわからんかった。スマホで直感操縦リモコンはウケると思ったんだけど・・・断念。なもんで・・・ M5のIMUを使って直感操縦リモコンを検討することにした。で、無線通信を何でやるか・・・いろいろあるけど、以前から気になってたのがESPNOW。（ESP32の開発会社であるEspressifが開発した通信方式で、内容的にはIEEE 802.11のCCM…

#スマホでリモコン#BLE#Blynk#M5stickくん#Arduino#ESP32#倒立振子#Ｇセンサ

スマホの傾きで　M5stickくんの操縦検討・・・　BLEリモコン

Blynkを使うとスマホの状態等々をBLEでマイコンなど、 M5にも送受信できる。これまでBlynkでリモコン？ラジコン？で M5stickくんを操縦できるようにしてみた。。。けどいまいちだった... の覚え。せっかくスマホのIMU、Ｇセンサ値なんかも送信できるので操作の理屈をほとんどすることなくほぼ説明不要で誰でも小さな子供でも楽しみながらリモートコントロールとかできるんじゃないか・・・直感で操縦する感じにしたらゲーム的に使えるんじゃなかろうかと思いちょっと試してみた。ひとまず信号は V10 に設定スマホのBlynk設定はこれだけ。とっても簡単... パラメータも信…

#超簡単倒立振子#超簡単#倒立振子#ロボ#M5stickくん#Arduino

超簡単　倒立振子　M5stickくん　組立てから倒立まで

M5stickくんのボディケースがメルカリでちょっと売れてきたので使い方解説動画作ってみました。サーボの配線は昨日のブログにあります。円形サーボホーンには適当に円径より数mm小さいOリングをはめてるだけなんで簡単に外れてます・・・すぐ付けれますが...接着剤で付けた方がいいですね。配線が終わって、サーボホーンにOリング付けたら、後の組み立ては 1分掛からないくらいです。正味の組み立ては途中のOリング外れがなければ10秒程度かな。。。スナップフィットなんでネジとかもありません。もし...サーボのはめ込みが緩い場合は輪ゴムとか掛けてください... 動画では倒立制御ONにするの忘れて…

Fritzing で　M5stickくんの配線図・・・　簡単と言っても流石に全く使い方調べずには無理があった

Fritzing 電子工作ではよく回路構成の図で使われてるの見かけます。でもって使い方もとっても簡単らしい。 M5stickくんの配線図とか書いてみようとダウンロード、インストールしたでも流石に全く説明見ずには無理があった。なかなか思った通りに絵が描けない。配線も実はちゃんとつながってないっぽい。 Fritzing・・・使い方ちゃんと後で調べよう。。。背面視での図です。右サーボ（図では左）はポート26 左サーボ（図では右）はポート0 に接続。あとはGND,５Vに電源接続それだけです。今まで何度も写真載せてるのでその方がわかりやすいかな・・・？

#Fritzing#倒立振子#配線図

#ボディーケース#ラジコン#倒立振子#タイヤサイズ

M5stickくんケース　10個売上記念・・・

M5stickくんケース、３Dプリンタ持ってない人には十分500円でもうれしいと思いますよ・・・ってことだったのでメルカリに出してたら10個の大台に乗った♪ だいたい、いまのとこ2日に1個のペース。ありがたい。買って頂いた人はどんな風に使ってるのかちょっと気になる。 M5stick使い慣れてる人には倒立振子はなんてことないと思うけど。。。マイコン初心者の方は・・・最初は無理に倒立振子にせずラジコンにして慣れるのもいいかもです。 BLEラジコンにするなら特にフィードバック制御とか不要です。相補フィルタやカルマンフィルタもいらない。タイヤもちょっと大きなの付けると割と小気味よく動…

Tanuki_Bayashin’s diary•先月

傾斜計の試作機の製作　Ｃ言語バージョン

※なにか気になる点がありましたらコメント欄にご記入ください。また、工作や回路を製作する場合には、細かい作業などに対して、細心の注意を払われるようお願いいたします。目次１．はじめに２．傾斜計のソフトウェア３．今回のコードをビルドするときに使用したCMakeLists.txt ４．傾斜角度の表示（動画）５．まとめ１．はじめに以前書いた記事で（2022/05/19）、Raspberry Pi Pico（以下Pico と記述）を用いて、倒立振子を製作するのに欠かせない傾斜計の試作を行いました。そのときはMicro Python を使ってコードを記述しましたが、今回はC言語を用いてコードを…

Tanuki_Bayashin’s diary•3 か月前

魔改造の夜　　モンスターじゃない魔改造ちぃぺんちゃん　メモのつづき...

できるだけシンプルに必要最小限のパワーで動くよう作ってみた。内部構造とボディの関係がわかるよう半分ボディーつけたもの、正面ボディーで覆われたとこはこんな感じ、左半身内部構造駆動系の電気モノ構成はこれまでの倒立振子よりシンプル。M5stickと連続回転サーボ1個だけ。初回お試しでは押しバネ構造で跳躍力貯めてたけど引きばね構成でいけるようにしてバネじゃなくて輪ゴムで必要に応じて掛け方、数でバネ定数が簡単に調整できるようにした。で、何といっても、輪ゴム、、、金属バネより軽い。でもって、金属のネジなどは基本使わず、できるだけガンプラみたくスナップフィットと竹串で固定何より重いのは…

傾斜計の試作機の製作

※なにか気になる点がありましたらコメント欄にご記入ください。また、工作や回路を製作する場合には、細かい作業などに対して、細心の注意を払われるようお願いいたします。目次１．はじめに２．傾斜角度を測定する原理３．傾斜計のハードウェア４．傾斜計のソフトウェア５．傾斜角度の表示（動画）６．まとめ ※関数math.atan2(x,y)について詳しく調べた結果、コードの一部を変更し記事を訂正しました。（2022/06/07）１．はじめに去年の７月に倒立振子なるものの組立キットを製作しました。（記事：【確率・統計ロボティクスキットMZIP-01】自作キットを組み立てて動かしてみた）そのとき、…

超簡単　倒立振子　M5stickくん　【連続回転サーボ版】ラジコンにしてみた

連続回転型サーボでのM5stickくんが外乱に対して安定していい感じで立てるようになってきた。もう以前作ったギヤモータ＆モータドライバ版と遜色ないくらい。そこでギヤモータ＆モータドライバ版同様、ラジコンで操作（制御中に外乱を入れる感じ）にしてみた。前後進左右に一定の駆動力を同じ方向で入れるだけ。。。なので、立っている時に前後に揺れながらバランスを取ってるAC出力状態に DC出力を合成してるので一定速度で前後進するのではなく、止まったり進んだりって感じになる。 DC前後進分がAC揺れ分の速度よりずっと大きくなれば前進なら速度がちょっと速くなったり遅くなったり...程度にできる…

超簡単　倒立振子　M5stickくん　路面の違いで安定性への影響

モータドライバを使わない、、、連続回転サーボとM5stickだけで作る倒立振子でも、同じ制御変数パラメータでいろんな路面に対応できるようになってきたのでその記録。カーペット、畳、フローリング、MDF フローリングの順フローリング・・・一見平らでも各板の微妙なうねりや継ぎ目の影響はやはりあります。畳・・・規則的な畝が曲者って感じでこれが一番不安定になりますね。 www.youtube.com

超簡単　倒立振子　M5stickくん　連続回転サーボでも荷物？が持てた

SG90-HV デジタルでは安定性を上げるのに苦労してたのがうそみたいに FS90R アナログでは簡単に立つし、外乱に強い。ただ、やっぱりアナログパワーアンプでの出力制御はやっぱりギヤモータ＆モータドライバのスイッチング制御にはかなわない感じ。以前、M5stickくん、 FM90ギヤモータとモータドライバDRV8830で動かしたときは 50分立ってた。（BLEモニタ通信、画面のにこちゃん表示あり）パラメータ調整して動きを減らして、ぱっと見はモータドライバ使用時と同じくらいの立ち方にしたけど、立時間24分40秒（BLE,画面制御パラメータ表示）やっぱし効率が悪い。。。ア…

倒立振子ロボ　連続回転サーボ　SG90-HV（デジタル式）　v.s.　FS90R（アナログ式）　制御への影響...

M5stickくん SG90-HV連続サーボ、サーボホーン小径タイヤで立つには立つ。。。けど、どーにも納得いく安定性が得られない。木楽らぼさんのは理想的な安定した制御揺れで外乱にも非常に強い。。。姿勢角積分を木楽らぼさん同様に入れてるけどいまいち。タイヤの動きをよく観察すると木楽らぼさんの動きにはない小刻みな振動が自分のM5stickくんにはある。運動方程式からはそんな高周波成分は出そうにないのに。伝達関数とか出してないけど。何が違う。。。でもっかいおさらいしてて連続サーボの制御仕様が違うことに気がついた。自分のはSG90-HV 木楽らぼさんのはFS90R 出力特性はほぼ…

ledcwrite()　より　digitalWrite()　の方が速い？

連続回転型サーボでの超単純構成の倒立振子ロボ全部品はこれだけ。はめ込み式です。サーボホーンタイヤではどうにも不安定で木楽らぼさんに相談で・・・駆動信号はledcwrite() ではなくサーボ.h使うでもなく digitalWrite()を使ってる。 ledcwrite()がパルス幅入れるだけでいいのに比べれば結構手間が掛かってる... 自分でポート立ち上げた時間覚えといて、時間を計って、指令パルス時間経てばポートを立下げる。なんでかお聞きすると、そもそも以前製作されてた倒立ロボは GR-KURUMI を使っててledcwrite()がなかったとのことだった。でも・・・そうい…

木楽らぼさんの　倒立ロボで隊列ライントレース...　すごい...

ここ最近参考にさせて頂いてる木楽らぼさんの倒立振子ロボブログをさかのぼって拝見させて頂いてたら、 6年前のところで倒立ロボで、ライントレースして、それで隊列走行をやろう... という記事があった。まさかの自分がそうのうちM5stickくんで並んでやってみようと思ってることを見つけた。。。自分はまだライントレースは倒立無しで試している最中だけど。。。でも、紹介してるとこが見当たらない・・・ので、直接お願いしたら、、、アップしていただけた。すごい。。。かみさんもとなりで見てて、すごいっ♪ ...って youtu.be

倒立振子ロボ、、、角度計算どっちがいいんだろう・・・　カルマンフィルタ　v.s.　相補フィルタ

年度末、仕事も私事もなんやかんや忙しくて工作遊びがあんましできんかった。やっと落ちついてきて、倒立振子ロボいろいろ途中だったのを再開。ちょっと整理倒立振子、、、構成的に２つやってきた・A. M5stick ＋連続回転型サーボ・B. M5stick ＋ギヤモータ＋モータドライバ Aの方が構成は簡単。。。でも不安定。制御が難しい。タミヤのミニタイヤ約Φ5cmならOK 特に倒れないけどサーボホーンタイヤ約Φ3cmではちょっとしたことで転ぶ... Bの方は構成がちょっと増えるけど制御は簡単。サーボホーンタイヤでもけっこう外乱にも耐える。リモコンBlynkで操縦もそれなりにい…