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n_shinichi’s blog•2日前

モータのベクトル制御といってもいろいろで・・・

実用的には簡易的な方法もいろいろあります。 JISやISOに 「ベクトル制御」の定義はない。 たぶん。 ^^; 産業界や学術界で一般的に使われている「ベクトル制御」という言葉は、 回転磁界モータ（特に誘導モータや永久磁石同期モータ）のトルクと磁束を、それぞれ独立した軸上のベクトルとして扱い、電流をベクトル的に制御する方式。 を指します。 なので・・・ d-q軸座標変換（パーク変換、クラ―ク変換）を用いて、ACモータの三相電流を回転座標系に変換し、トルク軸と磁束軸に分離する。 電流をトルク成分（Iq）と磁束成分（Id）として個別に制御することで、高応答・高効率な制御が可能になる。 って解説がよく…

#ベクトル制御#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ#M5Stack#PWM変調

関連ブログ

n_shinichi’s blog•12日前

M5SticKC_Plus２　、M5SticKC_Plus　とは重心位置が違ってた。。。

覚えのつづき... うっかりしてた。 そー言えば Plus２はバッテリー容量が大きくなって 回路構成もだいぶ変わってる。 重心だって変わる可能性は十分にある・・・っての忘れてた。 地味に数年前、M5SticKC_Plusで倒立振子ロボ作った時、 やってたことおさらいしてて気が付いた。 素のIMUの角度、M5SticKC_Plus M5SticKC_Plus２を 机に置いてＧセンサの値はほぼ同じ。 ヨーレイトセンサはなんか違う。。。Plus２の方がドリフトが速い。。。 IMUはどちらもMPU6886なので似たようなもんだろうと思うのだけど 個体差にしては違いが大きい気がする。 でもってＧセンサの…

#M5Stack#M5SticKC_Plus２#倒立振子ロボ#スタックチャン#スティックくん#重心位置
n_shinichi’s blog•13日前

おぼえ...　M5SticKC_Plus２での倒立振子ロボ　改良？修正？について

ちょっと今日、M5SticKC_Plus”２”は なんかほかの工夫もせんと 立たせづらいなと思って考えてて思いついたことの覚え... すみません、、、下記、ここだけ読んでもなんのことかは これまでの倒立振子ロボ、スティックくんの制御記事紹介を 読んできた人にしかわからんと思うけど... 自分にしかわからんメモです。 IMUのキャリブレーション、 M5SticKC_Plusでは これまで勘で、M5SticKをおよそ水平して持って電源を入れ、 数秒間の平均値で水平基準を出してそこから、 実際の倒立振子ロボの重心立ち位置、83度を倒立基準角として ＰＩＤ制御で立たせてた。 でもって立たせる時は・・・…

#M5Stack#倒立振子ロボ#M5SticKC_Plus#IMU#AXP192#電源管理IC#ＰＩＤ制御
siroyanTech’s blog•15日前

M5Stack Japan Tour 2025 Spring Osaka 参加レポート

2025年5月2日に、大阪・門真にあるPanasonic XC Kadomaにて M5Stack Japan Tour 2025 Spring Osaka が開催されました。当日はM5Stackを活用したユーザー作品の展示やライトニングトーク、最新製品Tab5のプレビュー展示が行われ、多くのIoT開発者が集いました。 また、M5Stack CEOのJimmyさんやM5Unified開発者のLovyanさんといった特別ゲストも参加し、コミュニティ間の交流が一層深まったように思います。門真駅を降りたすぐそこにはPanasonicの本社が場内のメインフロアは出展スペースとなっており、約40ブースほど…

#M5Stack#技術#電子工作
n_shinichi’s blog•18日前

FS90Rの線形化で動かしたら

こんな感じです。 黄色の #M5SticKC_Plus2 で #倒立振子 ロボ製作...サーボはやっぱし赤色のと同じ #FS90R で。黄色の5Vでは気絶しやすい対策はBAT直で逃げる。速度落ちる分は非線形補正でサーボ駆動品質上げてカバーする ^^; 簡単には気絶しない旧型赤いの↓https://t.co/97LJVoIZ10#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ pic.twitter.com/dMdIBos8pY — しん_2-41 (@shinichi_nino) 2025年5月11日 ちょっと話は時間遡って。。。その線形化の前に BAT直なら電源IC経由じゃないので気絶することなく M5S…

#M5SticKC_Plus2#M5Stack#倒立振子ロボ#連続回転型サーボ#FS90R#SG90-HV
n_shinichi’s blog•20日前

FS90Rの線形化

FS90Rの特性 非線形程度がちゃんとわかったんで せっかくなので・・・線形化して動かす補正処理を作って動かしてみた Arduinoにはmap関数があるのでそれを使って線形化駆動できるようにした。 map関数自体は難しいことやってはないです。 同じようなこと組込みモノでも作ります。 昔。。。もう、30年ほど前... エンジン制御のソフトとかでは3次元、4次元のmap、テーブルをよく作ってた。 モータ制御するようになってからは凝ったmapはあまり作らなくなった... 電気系の制御モノはなにかと線形的に、というか関数で表現できる現象が 多いので計算式に落とせるものが多いですよね。 エンジン制御はモ…

#FS90R#90サーボ#SG90-HV#線形化#CART#モデルベース開発#M5Stack#M5stickC Plus2
n_shinichi’s blog•22日前

90サーボの調査し直し・・・その２「動特性」

静特性に引き続き、動特性調べて見ました。 こちらはネット検索してもあまり調べてる人いないようです。 一般的・・・？な RCモノやロボットモノでは 0.1秒レベルの微妙な応答特性が問題になることはあまりないからでしょうか。 倒立振子でも固有振動周期が秒単位くらいの構成のモノ・・・ １、すごく背が高い倒立振子ロボや、、 よく教材にあるような ２、全体サイズは小さくても車輪がそこそこ大きく車輪中心近くに重心のあるような 倒立振子ロボ・・・振動周期が簡単に秒単位になります。 そういうのとかならあまり 気にならずに使えると思います。 背の高いサイズの大きいものはいろいろ面倒多いですが 初心者は２、の方お…

#M5Stack#M5SticKC_Plus#倒立振子ロボ#FS90R#SG90-HV#Arduino#木楽らぼ#過渡応答特性
n_shinichi’s blog•23日前

90サーボの調査し直し・・・「静特性」

以前、、、いつかわからない何年も前に90サーボで取ったデータが 条件とかよくわからなくて調べ直してる。 でもって調べた結果の静特性がこちら テストサンプルは各々1個 個体差とかそれなりにあるのだけど傾向はみなおよそ同じです サーボは電子工作では割と定番の タワープロのSG90 と フィーテックのFS90 の連続型 デジタルサーボのSG90-HVとアナログサーボのFS90Rの静特性が下の図 1500μの停止付近を除けばSG90はおよそ±回転通して線形で、 FS90Rの方は動き始めのゲインが高く±1rpm以上ではにぶい非線形特性 データの取り方は 開始1500μs→ 2000 → 1500 → 1…

#ＳＧ９０－ＨＶ#FS90R#倒立振子#M5Stack#M5SticKC_Plus2#スティックくん#スタックチャン
n_shinichi’s blog•1ヶ月前

スタックチャン　v.s.　RIGOLオシロ

1500μsベースのサーボ信号M5Stackで作って 連続回転型サーボ動かす用にしたけど そーいえば 1500usとかまだオシロで測って確認してなかった。 何の手間掛かることでもないけど、よほどおかしなこともないとは思うけど 一応確認しとく。 たまに勘違いしててってのもあるので。 連続回転型サーボ、そもそも動作が非線形でパルス幅と動作仕様の関係が ちゃんと公開されてるわけじゃないので・・・ 駆動パルスが思った通りにちゃんと出てるかってのは大事。 ってことでオシロスコープで測定。 たまに、出力インピーダンスの設定とかおかしくて波形がなまってて ちゃんと動いてなかったなんてのもあるんで。 PSoC…

#M5Stack#M5SticKC_Plus2#倒立振子#スタックチャン#スティックくん#連続回転型サーボ#FS90R#SG90-HV#RIGOL#オシロスコープ
n_shinichi’s blog•1ヶ月前

連続回転型サーボ　FS90R v.s. SG90-HV　その２

連続回転型サーボの特性、ちょっと丁寧に調べようってことにしたのだけれど M5SticKC_Plus２はやっぱし、、、画面が小さくてI/Oも少なくて不便なので M5Stackでサーボテストベンチを作っていくことにした。 とりあえず、FS90RとSG90-HVに同じパルスを入れて動かしてみた 黄色い新型 #M5SticKC_Plus２ での#倒立振子 ロボ製作中...#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ...の方が 画面大きくていろいろできるので こちらでサーボ調査ロボ？ 作るとしよう♪赤い旧型での倒立振子ロボはこちら↓ https://t.co/97LJVoJwQy#FS90R #SG90HV #…

#M5SticKC_Plus２#M5Stack#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ#スティックくん#PID制御#FS90R#SG90-HV#倒立振子