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M5Stack
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n_shinichi’s blog•5日前

車輪が大きいのならM5正規品でも似たようなのあります

こちら、私のオリジナルの倒立振子ロボ スティックくん・・・って読んでたけど最近は 知名度の高いスタックチャンの表示にしてること多い... 今のネット販売で行くとM5SticKC_Plus２が4454円 サーボ2個 で1000円 車輪2個で440円 ゼンブデ5900円位。 アリエクスプレスだと半分くらいかな... M5Stackの正規品の似たような倒立振子ロボ 今なら7620円 旧型のM5StackC_Plusです こちらはパッと見似てるけどサーボではなく、車輪駆動は ギヤモータ＆モータドライバ＆STMマイコンです。 応答性が1桁程良くなり、高精度にモータ駆動できるので 制御がとても簡単です。 …

#BARA-C#M5SticKC_Plus２#M5Stack#倒立振子ロボ#スティックくん#スタックチャン

関連ブログ

n_shinichi’s blog•7日前

サーボ繋ぐだけで作る超簡単　倒立振子ロボ！　M5SticKC_Plus２版

M5SticKC_Plus２で倒立振子ロボ、サーボ繋ぐだけで作るやつ、Φ30車輪だと、M5SticKC_Plusで作るより、はるかに難しくなるけどΦ60車輪にするとM5SticKC_Plusで作るのと同じ感じで作れます。。。 こちら試してみたところ #M5SticKC_Plus2 にサーボ繋ぐだけで作る,#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 型 #倒立振子 ロボ♪Φ60mm車輪装着だと制御がとっても楽になります！ロバスト性も格段に上がります初心者はこの辺から始めるのがいいかなぁ...こちらは上級者向？Φ30mmサーボホーンサイズ車輪版https://t.co/3wh3fimhcV…… #M5Stack pic.t…

#倒立振子#M5SticKC_Plus２#M5Stack#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ
n_shinichi’s blog•9日前

ESP32のコアの使い分け。。。

それなりにリアルタイム制御精度上げようとしするなら もうちょっとちゃんと？考えないといかん。。。 M5SticKC_Plus２の倒立振子ロボ、バッテリ駆動では約3.7Vでは サーボでの車輪回転速度遅い。 毎秒1.5回転が最速くらい。 遅いのに、倒れる速さはスティックくん速いので倒れ始めのわずかな遅れが 命取り。。。です。 ここ数日いろいろいじってて 5V出力電源をサーボ電源に使った時よりかなり難易度のハードルが上がった感。 重心点垂直角度から±2度くらいしか許されない感じ。 ずっと以前、タイヤ径が5cmほどで10回転毎秒程度回り、身長が20cmほどある 倒立振子ロボだと応答なんか気にする必要な…

#倒立振子#M5SticKC_Plus２#M5Stack#PID制御#ESP32#割込み#ポーリング
n_shinichi’s blog•14日前

黄色いスティックくん、赤いのと近い動きに...

PID係数、黄色のスティックくん、M5SticKC_Plus２ 用で それなりのところがだいたいわかってきて 赤いM5SticKC_Plusと似たような動作になってきた 先回までは ガジガジってのが ジーコジーコって感じに近づいてきた。 黄色の新型 #倒立振子 ロボ #スティックくん （顔は #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ ）M5SticKC_Plus２に サーボを繋ぐだけ♪ちぃと立ち方、滑らかになってきた... でもまだ前後進、横スピン回転は うまくできず、修行が必要です赤い旧型のスティックくんはこちら https://t.co/97LJVoJwQy… #M5Stack pic.twitter.com/f…

#M5SticKC_Plus２#M5Stack#スティックくん#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ#ＰＩＤ制御#倒立振子
n_shinichi’s blog•14日前

黄色いスティックくん、作り込み再開

しばし、他事やってて中断してた、 黄色のM5SticKC_Plus２ で、 サーボ繋ぐだけで 外付け回路など一切なし！ の 倒立振子ロボ スティックくんの再開です。 制御係数いじってたらそこそこバランス取れるところの あたり がわかってきた♪ FS90Rの駆動特性の線形化処理はまだしてないままだけど。 これはおよそ立ってるけどゲインがまだだいぶ高め・・・ 黄色の新型 #倒立振子 ロボ #スティックくん 顔は #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ M5SticKC_Plus２にサーボを繋いだだけで作る 倒立振子ロボ再開です... 赤い旧型とは係数がかなり違うなぁ 電池大容量化で重心とかも違うしな...赤い旧型のステ…

#M5SticKC_Plus２#M5Stack#倒立振子#スティックくん#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ#AXP192#連続回転型サーボ#FS90R#非線形
n_shinichi’s blog•22日前

モータのベクトル制御といってもいろいろで・・・

実用的には簡易的な方法もいろいろあります。 JISやISOに 「ベクトル制御」の定義はない。 たぶん。 ^^; 産業界や学術界で一般的に使われている「ベクトル制御」という言葉は、 回転磁界モータ（特に誘導モータや永久磁石同期モータ）のトルクと磁束を、それぞれ独立した軸上のベクトルとして扱い、電流をベクトル的に制御する方式。 を指します。 なので・・・ d-q軸座標変換（パーク変換、クラ―ク変換）を用いて、ACモータの三相電流を回転座標系に変換し、トルク軸と磁束軸に分離する。 電流をトルク成分（Iq）と磁束成分（Id）として個別に制御することで、高応答・高効率な制御が可能になる。 って解説がよく…

#ベクトル制御#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ#M5Stack#PWM変調
n_shinichi’s blog•1ヶ月前

M5SticKC_Plus２　、M5SticKC_Plus　とは重心位置が違ってた。。。

覚えのつづき... うっかりしてた。 そー言えば Plus２はバッテリー容量が大きくなって 回路構成もだいぶ変わってる。 重心だって変わる可能性は十分にある・・・っての忘れてた。 地味に数年前、M5SticKC_Plusで倒立振子ロボ作った時、 やってたことおさらいしてて気が付いた。 素のIMUの角度、M5SticKC_Plus M5SticKC_Plus２を 机に置いてＧセンサの値はほぼ同じ。 ヨーレイトセンサはなんか違う。。。Plus２の方がドリフトが速い。。。 IMUはどちらもMPU6886なので似たようなもんだろうと思うのだけど 個体差にしては違いが大きい気がする。 でもってＧセンサの…

#M5Stack#M5SticKC_Plus２#倒立振子ロボ#スタックチャン#スティックくん#重心位置
n_shinichi’s blog•1ヶ月前

おぼえ...　M5SticKC_Plus２での倒立振子ロボ　改良？修正？について

ちょっと今日、M5SticKC_Plus”２”は なんかほかの工夫もせんと 立たせづらいなと思って考えてて思いついたことの覚え... すみません、、、下記、ここだけ読んでもなんのことかは これまでの倒立振子ロボ、スティックくんの制御記事紹介を 読んできた人にしかわからんと思うけど... 自分にしかわからんメモです。 IMUのキャリブレーション、 M5SticKC_Plusでは これまで勘で、M5SticKをおよそ水平して持って電源を入れ、 数秒間の平均値で水平基準を出してそこから、 実際の倒立振子ロボの重心立ち位置、83度を倒立基準角として ＰＩＤ制御で立たせてた。 でもって立たせる時は・・・…

#M5Stack#倒立振子ロボ#M5SticKC_Plus#IMU#AXP192#電源管理IC#ＰＩＤ制御
siroyanTech’s blog•1ヶ月前

M5Stack Japan Tour 2025 Spring Osaka 参加レポート

2025年5月2日に、大阪・門真にあるPanasonic XC Kadomaにて M5Stack Japan Tour 2025 Spring Osaka が開催されました。当日はM5Stackを活用したユーザー作品の展示やライトニングトーク、最新製品Tab5のプレビュー展示が行われ、多くのIoT開発者が集いました。 また、M5Stack CEOのJimmyさんやM5Unified開発者のLovyanさんといった特別ゲストも参加し、コミュニティ間の交流が一層深まったように思います。門真駅を降りたすぐそこにはPanasonicの本社が場内のメインフロアは出展スペースとなっており、約40ブースほど…

#M5Stack#技術#電子工作
n_shinichi’s blog•1ヶ月前

FS90Rの線形化で動かしたら

こんな感じです。 黄色の #M5SticKC_Plus2 で #倒立振子 ロボ製作...サーボはやっぱし赤色のと同じ #FS90R で。黄色の5Vでは気絶しやすい対策はBAT直で逃げる。速度落ちる分は非線形補正でサーボ駆動品質上げてカバーする ^^; 簡単には気絶しない旧型赤いの↓https://t.co/97LJVoIZ10#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ pic.twitter.com/dMdIBos8pY — しん_2-41 (@shinichi_nino) 2025年5月11日 ちょっと話は時間遡って。。。その線形化の前に BAT直なら電源IC経由じゃないので気絶することなく M5S…

#M5SticKC_Plus2#M5Stack#倒立振子ロボ#連続回転型サーボ#FS90R#SG90-HV