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M5SticKC_Plus
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M5SticKC_Plus

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n_shinichi’s blog•1ヶ月前

おぼえ...　M5SticKC_Plus２での倒立振子ロボ　改良？修正？について

ちょっと今日、M5SticKC_Plus”２”は なんかほかの工夫もせんと 立たせづらいなと思って考えてて思いついたことの覚え... すみません、、、下記、ここだけ読んでもなんのことかは これまでの倒立振子ロボ、スティックくんの制御記事紹介を 読んできた人にしかわからんと思うけど... 自分にしかわからんメモです。 IMUのキャリブレーション、 M5SticKC_Plusでは これまで勘で、M5SticKをおよそ水平して持って電源を入れ、 数秒間の平均値で水平基準を出してそこから、 実際の倒立振子ロボの重心立ち位置、83度を倒立基準角として ＰＩＤ制御で立たせてた。 でもって立たせる時は・・・…

#M5Stack#倒立振子ロボ#M5SticKC_Plus#IMU#AXP192#電源管理IC#ＰＩＤ制御

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n_shinichi’s blog•1ヶ月前

90サーボの調査し直し・・・その２「動特性」

静特性に引き続き、動特性調べて見ました。 こちらはネット検索してもあまり調べてる人いないようです。 一般的・・・？な RCモノやロボットモノでは 0.1秒レベルの微妙な応答特性が問題になることはあまりないからでしょうか。 倒立振子でも固有振動周期が秒単位くらいの構成のモノ・・・ １、すごく背が高い倒立振子ロボや、、 よく教材にあるような ２、全体サイズは小さくても車輪がそこそこ大きく車輪中心近くに重心のあるような 倒立振子ロボ・・・振動周期が簡単に秒単位になります。 そういうのとかならあまり 気にならずに使えると思います。 背の高いサイズの大きいものはいろいろ面倒多いですが 初心者は２、の方お…

#M5Stack#M5SticKC_Plus#倒立振子ロボ#FS90R#SG90-HV#Arduino#木楽らぼ#過渡応答特性