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FS90R
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n_shinichi’s blog•6ヶ月前

サーボモータの改造　高速化　FS90R　その１

倒立振り子ロボ スティックくん では FEETECHの 連続回転型サーボ、 FS90R を標準で使うのお勧めしてます。 こちらは中身、ギヤの構造 https://x.com/shinichi_nino/status/1986932260428464151 中華製の格安品をたくさん使ってると 残念ながら不良品にちょいちょい遭遇します。 こちらは今年のメイカフェア東京での準備中の時の様子 #メイカフェア東京今年は多めに #スティックくん 連れてって販売もしてみようかな♪ やっぱし、アリエクで買ったモノはちゃんとチェックした方がいいかな...#ｽﾀｯｸﾁｬﾝhttps://t.co/MHvhNYX7…

#FS90R#連続回転型#サーボ#倒立振り子#スティックくん#メイカフェア東京

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n_shinichi’s blog•7ヶ月前

M5SticKC_Plus２＋SG90-HV　で　スティックくん

CQ出版、Interface ９月号 PID制御の特集記事でのスティックくん は M5SticKC_Plus ＋ FS90R で紹介してました。 マイコンは・・・M5Stackが便利で、中でも 自分は手持ちのM5SticK はplusがいっぱいあったんで使いました。 サーボは・・・ 応答の速いアナログサーボのFS90R使いました。 でも、今はM5SticKC_PlusはM5Stackとか アリエクスプレスとかちょっと変わったとこ？でしか売ってなくて 電子工作で フツーなとこ？・・・な 秋月、スイッチサイエンス等々では 後型のM5SticKC_Plus２しか売ってない。 サーボもアナログのFS9…

#M5SticKC_Plus２#AXP192#FS90R#SG90-HV#スティックくん#倒立振子#Interface#CQ出版
n_shinichi’s blog•1年前

黄色いスティックくん、作り込み再開

しばし、他事やってて中断してた、 黄色のM5SticKC_Plus２ で、 サーボ繋ぐだけで 外付け回路など一切なし！ の 倒立振子ロボ スティックくんの再開です。 制御係数いじってたらそこそこバランス取れるところの あたり がわかってきた♪ FS90Rの駆動特性の線形化処理はまだしてないままだけど。 これはおよそ立ってるけどゲインがまだだいぶ高め・・・ 黄色の新型 #倒立振子 ロボ #スティックくん 顔は #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ M5SticKC_Plus２にサーボを繋いだだけで作る 倒立振子ロボ再開です... 赤い旧型とは係数がかなり違うなぁ 電池大容量化で重心とかも違うしな...赤い旧型のステ…

#M5SticKC_Plus２#M5Stack#倒立振子#スティックくん#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ#AXP192#連続回転型サーボ#FS90R#非線形
n_shinichi’s blog•1年前

FS90Rの線形化で動かしたら

こんな感じです。 黄色の #M5SticKC_Plus2 で #倒立振子 ロボ製作...サーボはやっぱし赤色のと同じ #FS90R で。黄色の5Vでは気絶しやすい対策はBAT直で逃げる。速度落ちる分は非線形補正でサーボ駆動品質上げてカバーする ^^; 簡単には気絶しない旧型赤いの↓https://t.co/97LJVoIZ10#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ pic.twitter.com/dMdIBos8pY — しん_2-41 (@shinichi_nino) 2025年5月11日 ちょっと話は時間遡って。。。その線形化の前に BAT直なら電源IC経由じゃないので気絶することなく M5S…

#M5SticKC_Plus2#M5Stack#倒立振子ロボ#連続回転型サーボ#FS90R#SG90-HV
n_shinichi’s blog•1年前

FS90Rの線形化

FS90Rの特性 非線形程度がちゃんとわかったんで せっかくなので・・・線形化して動かす補正処理を作って動かしてみた Arduinoにはmap関数があるのでそれを使って線形化駆動できるようにした。 map関数自体は難しいことやってはないです。 同じようなこと組込みモノでも作ります。 昔。。。もう、30年ほど前... エンジン制御のソフトとかでは3次元、4次元のmap、テーブルをよく作ってた。 モータ制御するようになってからは凝ったmapはあまり作らなくなった... 電気系の制御モノはなにかと線形的に、というか関数で表現できる現象が 多いので計算式に落とせるものが多いですよね。 エンジン制御はモ…

#FS90R#90サーボ#SG90-HV#線形化#CART#モデルベース開発#M5Stack#M5stickC Plus2
n_shinichi’s blog•1年前

90サーボの調査し直し・・・その２「動特性」

静特性に引き続き、動特性調べて見ました。 こちらはネット検索してもあまり調べてる人いないようです。 一般的・・・？な RCモノやロボットモノでは 0.1秒レベルの微妙な応答特性が問題になることはあまりないからでしょうか。 倒立振子でも固有振動周期が秒単位くらいの構成のモノ・・・ １、すごく背が高い倒立振子ロボや、、 よく教材にあるような ２、全体サイズは小さくても車輪がそこそこ大きく車輪中心近くに重心のあるような 倒立振子ロボ・・・振動周期が簡単に秒単位になります。 そういうのとかならあまり 気にならずに使えると思います。 背の高いサイズの大きいものはいろいろ面倒多いですが 初心者は２、の方お…

#M5Stack#M5SticKC_Plus#倒立振子ロボ#FS90R#SG90-HV#Arduino#木楽らぼ#過渡応答特性
n_shinichi’s blog•1年前

90サーボの調査し直し・・・「静特性」

以前、、、いつかわからない何年も前に90サーボで取ったデータが 条件とかよくわからなくて調べ直してる。 でもって調べた結果の静特性がこちら テストサンプルは各々1個 個体差とかそれなりにあるのだけど傾向はみなおよそ同じです サーボは電子工作では割と定番の タワープロのSG90 と フィーテックのFS90 の連続型 デジタルサーボのSG90-HVとアナログサーボのFS90Rの静特性が下の図 1500μの停止付近を除けばSG90はおよそ±回転通して線形で、 FS90Rの方は動き始めのゲインが高く±1rpm以上ではにぶい非線形特性 データの取り方は 開始1500μs→ 2000 → 1500 → 1…

#ＳＧ９０－ＨＶ#FS90R#倒立振子#M5Stack#M5SticKC_Plus2#スティックくん#スタックチャン
n_shinichi’s blog•1年前

スタックチャン　v.s.　RIGOLオシロ

1500μsベースのサーボ信号M5Stackで作って 連続回転型サーボ動かす用にしたけど そーいえば 1500usとかまだオシロで測って確認してなかった。 何の手間掛かることでもないけど、よほどおかしなこともないとは思うけど 一応確認しとく。 たまに勘違いしててってのもあるので。 連続回転型サーボ、そもそも動作が非線形でパルス幅と動作仕様の関係が ちゃんと公開されてるわけじゃないので・・・ 駆動パルスが思った通りにちゃんと出てるかってのは大事。 ってことでオシロスコープで測定。 たまに、出力インピーダンスの設定とかおかしくて波形がなまってて ちゃんと動いてなかったなんてのもあるんで。 PSoC…

#M5Stack#M5SticKC_Plus2#倒立振子#スタックチャン#スティックくん#連続回転型サーボ#FS90R#SG90-HV#RIGOL#オシロスコープ
n_shinichi’s blog•1年前

連続回転型サーボの調査　　テストベンチできた

黄色いM5SticKC_Plus２ が 赤いM5SticKC_Plus と 同じようには連続回転型サーボが 使えないのがわかったのでこれを機にちょっと詳しく自分で調べて見る...です。 でもって、ベンチ、ちょっと大げさですができました。 先回の３Ｄモデルを印刷して、MA730センサを組み込んだところが下の写真 ここではMA730、 よく出てきてますが仕事でもよく使うモノでこれまでいろいろ使ってます 非接触回転センサではお気に入りです。 SPIで16bit。 3mm角程度で小さい。普段は写真の基板に付けてよく使う。 1rpm程度の極低速から数万rpmまでフツーに測れて側面磁石でもけっこういける。…

#倒立振子#M5SticKC_Plus２#スティックくん#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ#連続回転型サーボ#FS90R#SG90-HV
n_shinichi’s blog•1年前

連続回転型サーボ　FS90R v.s. SG90-HV　その２

連続回転型サーボの特性、ちょっと丁寧に調べようってことにしたのだけれど M5SticKC_Plus２はやっぱし、、、画面が小さくてI/Oも少なくて不便なので M5Stackでサーボテストベンチを作っていくことにした。 とりあえず、FS90RとSG90-HVに同じパルスを入れて動かしてみた 黄色い新型 #M5SticKC_Plus２ での#倒立振子 ロボ製作中...#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ...の方が 画面大きくていろいろできるので こちらでサーボ調査ロボ？ 作るとしよう♪赤い旧型での倒立振子ロボはこちら↓ https://t.co/97LJVoJwQy#FS90R #SG90HV #…

#M5SticKC_Plus２#M5Stack#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ#スティックくん#PID制御#FS90R#SG90-HV#倒立振子