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M5SticKC_Plus２
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M5SticKC_Plus２

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n_shinichi’s blog•9時間前

黄色いスティックくん、作り込み再開

しばし、他事やってて中断してた、 黄色のM5SticKC_Plus２ で、 サーボ繋ぐだけで 外付け回路など一切なし！ の 倒立振子ロボ スティックくんの再開です。 制御係数いじってたらそこそこバランス取れるところの あたり がわかってきた♪ FS90Rの駆動特性の線形化処理はまだしてないままだけど。 これはおよそ立ってるけどゲインがまだだいぶ高め・・・ 黄色の新型 #倒立振子 ロボ #スティックくん 顔は #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ M5SticKC_Plus２にサーボを繋いだだけで作る 倒立振子ロボ再開です... 赤い旧型とは係数がかなり違うなぁ 電池大容量化で重心とかも違うしな...赤い旧型のステ…

#M5SticKC_Plus２#M5Stack#倒立振子#スティックくん#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ#AXP192#連続回転型サーボ#FS90R#非線形

関連ブログ

n_shinichi’s blog•17日前

M5SticKC_Plus２　、M5SticKC_Plus　とは重心位置が違ってた。。。

覚えのつづき... うっかりしてた。 そー言えば Plus２はバッテリー容量が大きくなって 回路構成もだいぶ変わってる。 重心だって変わる可能性は十分にある・・・っての忘れてた。 地味に数年前、M5SticKC_Plusで倒立振子ロボ作った時、 やってたことおさらいしてて気が付いた。 素のIMUの角度、M5SticKC_Plus M5SticKC_Plus２を 机に置いてＧセンサの値はほぼ同じ。 ヨーレイトセンサはなんか違う。。。Plus２の方がドリフトが速い。。。 IMUはどちらもMPU6886なので似たようなもんだろうと思うのだけど 個体差にしては違いが大きい気がする。 でもってＧセンサの…

#M5Stack#M5SticKC_Plus２#倒立振子ロボ#スタックチャン#スティックくん#重心位置
n_shinichi’s blog•1ヶ月前

連続回転型サーボの調査　　テストベンチできた

黄色いM5SticKC_Plus２ が 赤いM5SticKC_Plus と 同じようには連続回転型サーボが 使えないのがわかったのでこれを機にちょっと詳しく自分で調べて見る...です。 でもって、ベンチ、ちょっと大げさですができました。 先回の３Ｄモデルを印刷して、MA730センサを組み込んだところが下の写真 ここではMA730、 よく出てきてますが仕事でもよく使うモノでこれまでいろいろ使ってます 非接触回転センサではお気に入りです。 SPIで16bit。 3mm角程度で小さい。普段は写真の基板に付けてよく使う。 1rpm程度の極低速から数万rpmまでフツーに測れて側面磁石でもけっこういける。…

#倒立振子#M5SticKC_Plus２#スティックくん#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ#連続回転型サーボ#FS90R#SG90-HV
n_shinichi’s blog•1ヶ月前

連続回転型サーボ　FS90R v.s. SG90-HV　その２

連続回転型サーボの特性、ちょっと丁寧に調べようってことにしたのだけれど M5SticKC_Plus２はやっぱし、、、画面が小さくてI/Oも少なくて不便なので M5Stackでサーボテストベンチを作っていくことにした。 とりあえず、FS90RとSG90-HVに同じパルスを入れて動かしてみた 黄色い新型 #M5SticKC_Plus２ での#倒立振子 ロボ製作中...#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ...の方が 画面大きくていろいろできるので こちらでサーボ調査ロボ？ 作るとしよう♪赤い旧型での倒立振子ロボはこちら↓ https://t.co/97LJVoJwQy#FS90R #SG90HV #…

#M5SticKC_Plus２#M5Stack#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ#スティックくん#PID制御#FS90R#SG90-HV#倒立振子
n_shinichi’s blog•1ヶ月前

連続回転型サーボ　FS90R v.s. SG90-HV

黄色のM5StickC_Plus2で倒立振子ロボを作ろうとしたら 赤い旧型のM5StickC_Plusと同様にして・・・ではできんことが 先日紹介したみたいに簡単にはいかんことがわかった... 赤の旧型スケッチ制御仕様のままで、ハードの違いを修正した スケッチを書き込んで立たせようとすると最初のサーボの動き始めの一瞬で 気絶して倒れてしまいます。 黄色い新型 #M5SticKC_Plus２ での#倒立振子 ロボ製作中...新型は旧型に比べ電源系が弱いのでサーボを雑に扱うと過負荷時#スティックくん は気絶します...赤い旧型での倒立振子ロボはこちら↓https://t.co/97LJVoJwQy…

#倒立振子#M5SticKC_Plus２#M5Stack#Arduino#FS90R#SG90-HV#気絶#連続回転型サーボ#スティックくん#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ
n_shinichi’s blog•1ヶ月前

黄色のM5SticKC_Plus２、負荷耐量は

赤色の旧型より低い・・・のかな 倒立振子ロボ「スティックくん」製作で、ハードはもうできた...というか 赤色の旧型plusと同じでスナップフィットでサーボはめ込むだけなんだけど。 顔は知名度が高い、ウケのいいスタックチャン型でやってます。 負荷耐量。。。と言うのは写真のようにサーボ付けて IMU検出のボディ傾きでの起き上がり比例項動作の確認してて ゲインを挙げていったら・・・ 突然、落ちた！？ です。 こんなことは旧型の赤いM5SticKC_Plusではなかったのでびっくり！ 黄色い #M5SticKC_Plus2 での #倒立振子 ロボ製作中。。。#PID制御 調整、P項ゲインを振って様子見…

#M5SticKC_Plus２#M5Stack#倒立振子#連続回転型サーボ#落ちた#負荷耐量#スタックチャン#スティックくん
n_shinichi’s blog•1ヶ月前

倒立振子ロボ、黄色のM5SticKC_Plus２で作る

ｽﾀｯｸﾁｬﾝ型のスティックくん 製作中 倒立振子ロボ スティックくん紹介して、 興味がある方は作ってみてください...って言っても、 以前の赤色のM5SticKC_Plusはもう販売されてない...らしい。なので作るなら、 新型の黄色のM5SticKC_Plus２でということになります。 でもっていろいろ紹介することが増えそうなのでこれを機会に以前より 丁寧に？製作手順とかもメモっていこうと思います。 黄色の新型M5SticKC_Plus２#倒立振子 ロボ 製作中 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 型の #スティックくん #PID制御 ゲイン調整用の スマホ用解析ツール作ってみた。 P項ゲインだけでの動作確…

#M5SticKC_Plus２#M5Stack#倒立振子#PID制御#スティックくん#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ#黄色#マイクロロボ
n_shinichi’s blog•1ヶ月前

黄色のＭ5Stick、少々気になるところが・・・

あって、M5Stackに尋ねたら、バグだった・・・って話。 黄色のM5SticKC_Plus２ とりあえず、これまで赤いM5SticKC_Plusでの 倒立振子ロボで使ってたスケッチも ライブラリを M5StickCPlus.h → M5StickCPlus2.h に変えて、 電圧の読み出しを M5.Axp.GetVbatData() → StickCP2.Power.getBatteryVoltage() に変えたら とりあえずエラーは出なくなった。 赤色→黄色になって、DIFFERENCESにあるように性能UPした M5SticKC_Plus２ なんだけど、 先日紹介したみたいに動きが違う…

#M5Stack#M5SticKC_Plus２#倒立振子ロボ#Arduino#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ#電源ON#バグ
n_shinichi’s blog•1ヶ月前

黄色のＭ5Stick・・・倒立振子、そー簡単にはいかんかな。。。

今は、M5SticKC_Plus、赤いのは売ってなくて、 新型の黄色の M5SticKC_Plus２に切り替わってます。 で、 M5SticKC_Plus 使って 倒立振子ロボ スティックくんの紹介、 作り方も紹介するって時に、 今は売ってない赤いPlusで説明するのも変・・・ なので、 M5SticKC_Plus２黄色のでやってることにした。 でもって、赤いのから黄色にスケッチ移植はそのままではできません。 ちぃと変更が必要です。・・・・*1 でもって一応制御の係数などはそのままで動かすと、、、 倒立振子ロボはまったく立ちません。。。想像通りだけど。 IMU・・・ジャイロ、加速度センサの M…

#M5Stack#M5SticKC_Plus２#倒立振子ロボ#IMU#キャリブレーション#Arduino#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ