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M5SticKC_Plus２
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M5SticKC_Plus２

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n_shinichi’s blog•11日前

車輪が大きいのならM5正規品でも似たようなのあります

こちら、私のオリジナルの倒立振子ロボ スティックくん・・・って読んでたけど最近は 知名度の高いスタックチャンの表示にしてること多い... 今のネット販売で行くとM5SticKC_Plus２が4454円 サーボ2個 で1000円 車輪2個で440円 ゼンブデ5900円位。 アリエクスプレスだと半分くらいかな... M5Stackの正規品の似たような倒立振子ロボ 今なら7620円 旧型のM5StackC_Plusです こちらはパッと見似てるけどサーボではなく、車輪駆動は ギヤモータ＆モータドライバ＆STMマイコンです。 応答性が1桁程良くなり、高精度にモータ駆動できるので 制御がとても簡単です。 …

#BARA-C#M5SticKC_Plus２#M5Stack#倒立振子ロボ#スティックくん#スタックチャン

関連ブログ

n_shinichi’s blog•13日前

サーボ繋ぐだけで作る超簡単　倒立振子ロボ！　M5SticKC_Plus２版

M5SticKC_Plus２で倒立振子ロボ、サーボ繋ぐだけで作るやつ、Φ30車輪だと、M5SticKC_Plusで作るより、はるかに難しくなるけどΦ60車輪にするとM5SticKC_Plusで作るのと同じ感じで作れます。。。 こちら試してみたところ #M5SticKC_Plus2 にサーボ繋ぐだけで作る,#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 型 #倒立振子 ロボ♪Φ60mm車輪装着だと制御がとっても楽になります！ロバスト性も格段に上がります初心者はこの辺から始めるのがいいかなぁ...こちらは上級者向？Φ30mmサーボホーンサイズ車輪版https://t.co/3wh3fimhcV…… #M5Stack pic.t…

#倒立振子#M5SticKC_Plus２#M5Stack#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ
n_shinichi’s blog•15日前

ESP32のコアの使い分け。。。

それなりにリアルタイム制御精度上げようとしするなら もうちょっとちゃんと？考えないといかん。。。 M5SticKC_Plus２の倒立振子ロボ、バッテリ駆動では約3.7Vでは サーボでの車輪回転速度遅い。 毎秒1.5回転が最速くらい。 遅いのに、倒れる速さはスティックくん速いので倒れ始めのわずかな遅れが 命取り。。。です。 ここ数日いろいろいじってて 5V出力電源をサーボ電源に使った時よりかなり難易度のハードルが上がった感。 重心点垂直角度から±2度くらいしか許されない感じ。 ずっと以前、タイヤ径が5cmほどで10回転毎秒程度回り、身長が20cmほどある 倒立振子ロボだと応答なんか気にする必要な…

#倒立振子#M5SticKC_Plus２#M5Stack#PID制御#ESP32#割込み#ポーリング
n_shinichi’s blog•20日前

黄色いスティックくん、赤いのと近い動きに...

PID係数、黄色のスティックくん、M5SticKC_Plus２ 用で それなりのところがだいたいわかってきて 赤いM5SticKC_Plusと似たような動作になってきた 先回までは ガジガジってのが ジーコジーコって感じに近づいてきた。 黄色の新型 #倒立振子 ロボ #スティックくん （顔は #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ ）M5SticKC_Plus２に サーボを繋ぐだけ♪ちぃと立ち方、滑らかになってきた... でもまだ前後進、横スピン回転は うまくできず、修行が必要です赤い旧型のスティックくんはこちら https://t.co/97LJVoJwQy… #M5Stack pic.twitter.com/f…

#M5SticKC_Plus２#M5Stack#スティックくん#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ#ＰＩＤ制御#倒立振子
n_shinichi’s blog•21日前

黄色いスティックくん、作り込み再開

しばし、他事やってて中断してた、 黄色のM5SticKC_Plus２ で、 サーボ繋ぐだけで 外付け回路など一切なし！ の 倒立振子ロボ スティックくんの再開です。 制御係数いじってたらそこそこバランス取れるところの あたり がわかってきた♪ FS90Rの駆動特性の線形化処理はまだしてないままだけど。 これはおよそ立ってるけどゲインがまだだいぶ高め・・・ 黄色の新型 #倒立振子 ロボ #スティックくん 顔は #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ M5SticKC_Plus２にサーボを繋いだだけで作る 倒立振子ロボ再開です... 赤い旧型とは係数がかなり違うなぁ 電池大容量化で重心とかも違うしな...赤い旧型のステ…

#M5SticKC_Plus２#M5Stack#倒立振子#スティックくん#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ#AXP192#連続回転型サーボ#FS90R#非線形
n_shinichi’s blog•1ヶ月前

M5SticKC_Plus２　、M5SticKC_Plus　とは重心位置が違ってた。。。

覚えのつづき... うっかりしてた。 そー言えば Plus２はバッテリー容量が大きくなって 回路構成もだいぶ変わってる。 重心だって変わる可能性は十分にある・・・っての忘れてた。 地味に数年前、M5SticKC_Plusで倒立振子ロボ作った時、 やってたことおさらいしてて気が付いた。 素のIMUの角度、M5SticKC_Plus M5SticKC_Plus２を 机に置いてＧセンサの値はほぼ同じ。 ヨーレイトセンサはなんか違う。。。Plus２の方がドリフトが速い。。。 IMUはどちらもMPU6886なので似たようなもんだろうと思うのだけど 個体差にしては違いが大きい気がする。 でもってＧセンサの…

#M5Stack#M5SticKC_Plus２#倒立振子ロボ#スタックチャン#スティックくん#重心位置
n_shinichi’s blog•2ヶ月前

連続回転型サーボの調査　　テストベンチできた

黄色いM5SticKC_Plus２ が 赤いM5SticKC_Plus と 同じようには連続回転型サーボが 使えないのがわかったのでこれを機にちょっと詳しく自分で調べて見る...です。 でもって、ベンチ、ちょっと大げさですができました。 先回の３Ｄモデルを印刷して、MA730センサを組み込んだところが下の写真 ここではMA730、 よく出てきてますが仕事でもよく使うモノでこれまでいろいろ使ってます 非接触回転センサではお気に入りです。 SPIで16bit。 3mm角程度で小さい。普段は写真の基板に付けてよく使う。 1rpm程度の極低速から数万rpmまでフツーに測れて側面磁石でもけっこういける。…

#倒立振子#M5SticKC_Plus２#スティックくん#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ#連続回転型サーボ#FS90R#SG90-HV
n_shinichi’s blog•2ヶ月前

連続回転型サーボ　FS90R v.s. SG90-HV　その２

連続回転型サーボの特性、ちょっと丁寧に調べようってことにしたのだけれど M5SticKC_Plus２はやっぱし、、、画面が小さくてI/Oも少なくて不便なので M5Stackでサーボテストベンチを作っていくことにした。 とりあえず、FS90RとSG90-HVに同じパルスを入れて動かしてみた 黄色い新型 #M5SticKC_Plus２ での#倒立振子 ロボ製作中...#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ...の方が 画面大きくていろいろできるので こちらでサーボ調査ロボ？ 作るとしよう♪赤い旧型での倒立振子ロボはこちら↓ https://t.co/97LJVoJwQy#FS90R #SG90HV #…

#M5SticKC_Plus２#M5Stack#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ#スティックくん#PID制御#FS90R#SG90-HV#倒立振子
n_shinichi’s blog•2ヶ月前

連続回転型サーボ　FS90R v.s. SG90-HV

黄色のM5StickC_Plus2で倒立振子ロボを作ろうとしたら 赤い旧型のM5StickC_Plusと同様にして・・・ではできんことが 先日紹介したみたいに簡単にはいかんことがわかった... 赤の旧型スケッチ制御仕様のままで、ハードの違いを修正した スケッチを書き込んで立たせようとすると最初のサーボの動き始めの一瞬で 気絶して倒れてしまいます。 黄色い新型 #M5SticKC_Plus２ での#倒立振子 ロボ製作中...新型は旧型に比べ電源系が弱いのでサーボを雑に扱うと過負荷時#スティックくん は気絶します...赤い旧型での倒立振子ロボはこちら↓https://t.co/97LJVoJwQy…

#倒立振子#M5SticKC_Plus２#M5Stack#Arduino#FS90R#SG90-HV#気絶#連続回転型サーボ#スティックくん#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ
n_shinichi’s blog•2ヶ月前

黄色のM5SticKC_Plus２、負荷耐量は

赤色の旧型より低い・・・のかな 倒立振子ロボ「スティックくん」製作で、ハードはもうできた...というか 赤色の旧型plusと同じでスナップフィットでサーボはめ込むだけなんだけど。 顔は知名度が高い、ウケのいいスタックチャン型でやってます。 負荷耐量。。。と言うのは写真のようにサーボ付けて IMU検出のボディ傾きでの起き上がり比例項動作の確認してて ゲインを挙げていったら・・・ 突然、落ちた！？ です。 こんなことは旧型の赤いM5SticKC_Plusではなかったのでびっくり！ 黄色い #M5SticKC_Plus2 での #倒立振子 ロボ製作中。。。#PID制御 調整、P項ゲインを振って様子見…

#M5SticKC_Plus２#M5Stack#倒立振子#連続回転型サーボ#落ちた#負荷耐量#スタックチャン#スティックくん