フィードバック制御の一種。入力値の制御を出力値と目標値との偏差、その積分、および微分の3つの要素によって行う方法のことである。
先回、Copilotにはえらく褒められた左右独立比例制御紹介しました。 実際、フツーの左右偏差での制御より小学生、それも低学年でも 理解してもらえるんです。説明がしやすい 左右偏差の制御は演算式は後々すっきりするのだけど、負の数の概念が ちゃんと理解できてないと子供にに説明では？？？になってしまいます。 で・・・Copilotには褒めてもらった左右独立比例制御なんですが 8の字走らせると・・・ 交差点で左右確認して。。。 学校では教えない ライントレース制御♪交差点では左右確認 一旦停止...！ あれ？ ^^；小学生にも理解しやすい左右独立比例制御です#ＣＱ出版 #Interface 販売のボ…
制御本でも紹介していない制御。。。 ライントレースの制御については解説本いろいろ出てます。 そもそも、ぼくの場合は倒立振子ロボもそうだけど制御本はだいぶ後読んだ でもって、けっこう違ってるんだなと思ったものでした。 こちらの制御は自己流の簡単制御例です。 昔・・・センサを2個使ってライントレースロボ作った時に こうすりゃいいんじゃね？って思ったのを思い出しやってみたもの。 センサの値、白黒の判定は正規化する・・・はよくある教本と同じ センサの取り付け方とか周囲の明るさ環境とかでセンサ値はけっこう変わるので 制御が一定のロジックでいけるようにします。 ライントレースロボスティックくん製作中#ＣＱ…
比例制御、特に何の工夫もしてないけど思った以上に滑らかに走った... 先回、Groveコネクタ接続のフォトリフレクタ確認しました。 白：100 ～ 黒：0 として 検出値を認識するようにした。 でもって、左右の車輪をただ白黒判定値の出力で回すだけ。 簡単な比例制御です。 で思った以上に滑らかに走った。 もーちょいジグザグ走行になるかなって思ったけど ライントレースロボ スティックくん製作...簡単な比例制御だけでの動作確認新作フォトリフレクタ GroveUnitで#ＣＱ出版 の黒ボディ使って十分いけちゃいますね...♪#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は観客...^^;進捗履歴https://t.co/yT5…
どっかに書いた... 倒立振子ロボ、いいのだけど もっと簡単な制御が学べるような電子工作もやってみて欲しいって メイカフェアで依頼があって... で ライントレースロボです。 日本、自分の周り...では ライントレースロボ、ライントレーサー、って 呼ぶこと多いけど 世界的？には 「Line Follower Robot」 が圧倒的に一般的な呼び方ですよね。 制御工学の学習では 大学とか・・・では倒立振子ロボをよく見かけるけど 電子制御・・・とかの一般向け電子工作ではライントレースロボをよく見かける気がします。 倒立振子ロボは最初にある程度ハードルが高くて少しづつ立ち始めるってのが なかなかでき…
スティックくん・・・Ｍ5Stickを使って 制御について学ぶ 。。。をもっと詳しくいろいろ紹介してみましょうって 話があって整理してる。 倒立振子ロボの前に、ライントレースロボの紹介はどうでしょって話。 こちらはＭ5Stick、スティックくんにフォトリフレクタオプション♪をつけた ライントレースロボ スティックくんの ライントレーサー版こちらは #倒立振子 ロボのスティックくんhttps://t.co/mwTOq94BsI#M5stack #Arduino #PID制御 pic.twitter.com/31lCOJGA4y — しん_2-41 (@shinichi_nino) 2026年2月1…
PID制御を式で表すと以下の通りとなる 式からわかるP,I,Dそれぞれの示すものとしてP制御が現在の状況による操作量，I制御が過去の状況による操作量，D制御が未来の状況の予測による操作量の決定が行われていると考えることができる．図を用いて各制御の特性を確認していく． 図1 P制御の制御量の変化 図1よりP制御の特性を見ていく．主に注目したいのが図でも強調されている最初の変化部分では反応性の低さが顕著となっている，また目標値付近で信号が収束しようとしている偏差が小さい場合では操作量が小さくなりすぎてしまい，制御量と目標値とずれたところで安定，いわゆるオフセットと呼ばれる状態となってしまっている．…
Interface 9月号での特集記事を書くにあたって編集さんとの話。。。 結局、角度変数はangleにさせてもらった経緯... とか。 誰もがご存じ 普通、数学的、物理学的・・・学術的には角度変数は θ です。 倒立振り子ロボスティックくんの制御、 Interface9月号では全く運動方程式は使わず、知らなくても作れる紹介でしたが 運動方程式的・・・に説明すると、、、一般的な車輪型倒立振り子なので 以下のようになります。 即戦力モノづくりさんより マイコンで実現するフィードバック制御のための基礎知識【番外編】 現代制御理論を利用した実用的な倒立二輪振子コントロール | 即戦力モノづくり!エン…
先回の続き・・・Ver1.1 スティックくん、スタックチャンの顔変更対応版 スケッチのコードです。 いつもながら、お作法の良くないコード例です。。。 うちの子によくダメ出しされます・・・ ^^; v1.0からの変更は ・Φ30径車輪（円形サーボホーンを車輪） Φ60径車輪（CQ出版、Interface9月号特集に載せた車輪） 各々で倒立振子にする場合の およそ平均的な係数一式をスケッチに埋め込み。 ・スティックくん、スタックチャンの顔を切り替え。 デフォルト 電源入れて、 Aボタン操作・・・押し続けると1秒毎に順に切り替わります。 Ｍ5Stickの動作モード表示 が・・・ off・・・スティッ…
CQ出版 Interface9月号で特集掲載して頂いた スティックくん RemoteXYの操作はほとんどしてませんでした。 先日のメイカフェア東京2025でもよくわからん。。。って話 聞きました。 ネットで RemoteXY 検索すればわかりますって感じで雑でした... #MFTokyo で言われたこと...#スティックくん 作ったけど#RemoteXY って何？ 使ってない...え！？そうなのっ？ でしたVer1.1 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ に変身モード入れてみました♪使い方ちょいと紹介ブログにスケッチ載せますね#Interface で紹介した倒立振子ロボhttps://t.co/mwTOq943…
CQ出版 Interface9月号での紹介では M5SticKC_Plusは５V出力を電源に使って、 サーボは高速応答のアナログ型：FS90R で紹介してました。 ちょいと高速高応答の組合せになるので初心者でも倒立振子が作りやすいので。 今回は M5SticKC_Plus２（電源BAT） と SG90-HV サーボの紹介です #メイカフェア東京#スティックくん いろいろ増産中...#M5SticKC_Plus２ 型 応答遅い #SG90_HV サーボ でも係数をＰ: 約3 I : 約2 D : 約3 程度にゲインを上げると立たせられます♪#CQ出版 製ボディケース使用M5SticKC_Plus…
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