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SO101
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ABEJA Tech Blog•8ヶ月前

SO-101のモーター制御を深掘りして調整する 〜SO-101は指示通りの位置へ移動しているのか？〜

TL;DR SO-101はAI（VLAなどの基盤モデルやACTなどの模倣学習）の指示からモーター内部の制御によって指定した位置に移動している。 指示通りの位置へ移動できることは外乱、構造、制御の特性の影響があるので当たり前ではない。 SO-101はAIが指示した位置にアームが完全に移動しきれていないことがある。 現在のモーター制御は実質的なPD制御（I=0）であり、アームを伸ばした時など重力下で定常偏差が発生する。 解決策として、特に重力の影響が大きいモーターにIゲイン（積分要素）を導入し、モーターごとの負荷に合わせたPID制御の最適化を検討した。 LeRobotのコードはSTS3215の使い…

#SO101#Lerobot#PID control

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ABEJA Tech Blog•9ヶ月前

SmolVLA×SO-101で色付きキューブ搬送【同期推論】

はじめに SmolVLAとは タスク設定とデータセット作成 タスク概要 環境 データセット作成 SmolVLA のファインチューニング 評価と結果 汎用性の評価 考察とまとめ We Are Hiring! はじめに こんにちは！ABEJAでエンジニアをしている宇留嶋です。2025年5月にオープンソース化されたSO‑101ロボットアームとHugg­ing FaceのLeRobotライブラリを活用し今回Vision‑Language‑Action(VLA)モデルSmolVLAをファインチューニングして「色付きキューブを所定エリアに運ぶ」タスクに挑戦しました。本記事では、データセット作成から学習・評…

#Robotics#SO101#Lerobot
ABEJA Tech Blog•9ヶ月前

SO‑101アームで卵を搬送！TPU製グリッパーの実力を測る

はじめに TPUフィラメントとは TPU製コンプライアントグリッパーの設計 グリッパーのプリントと完成品 卵の把持・搬送を実験 タスク設計 実験結果 考察とまとめ We Are Hiring! はじめに こんにちは！ABEJAでエンジニアをしている宇留嶋です。今回は、SO‑101ロボットアームのグリッパー先端（エンドエフェクター）を柔軟性の高いTPUフィラメントで3Dプリントし、「卵をつかんでも殻が割れない」コンプライアントグリッパーを作成しました。柔らかい指先を与えることで高精度な制御がなくても扱えるようになり、その効果をPLA製グリッパーと比較した結果を紹介します。 SO‑101アームの組…

#Robotics#SO101#Lerobot
ABEJA Tech Blog•10ヶ月前

15分で作るSO-ARMシミュレーション環境（MuJoCo)　

ABEJA 新卒エンジニアの和田です。 LeRobot Worldwide Hackathonに ABEJA の有志チームとして参加しました。ハッカソンでは模倣学習をテーマにロボットアームの動作を再現したかったのですが、実機を揃えられなかったため、MuJoCo 上でのシミュレーション環境構築を試みました。本記事では、macOS 環境でオープンソースのロボットアーム「SO-101」を MuJoCo 上で動かすセットアップ手順をご紹介します。実機をお持ちでない方でも、手軽にシミュレーションを始められるよう、スクリーンショットやコマンドを交えて丁寧に解説します。 huggingface.co 前提と…

#Robotics#SO101#Lerobot#MuJoCO
ABEJA Tech Blog•1年前

実機 SO-101で挑む模倣学習の実践 (Action Chunking with Transformers適用)

はじめに SO-101の初期セットアップ 模倣学習の実践 タスク設定 カメラセットアップ データセット作成 学習プロセス 評価と結果 まとめと今後の展望 We Are Hiring! はじめに こんにちは！ABEJAでエンジニアをしている宇留嶋です。2025年5月SO-101 がオープンソースで公開され、ハードウェアの民主化によって「ロボティクス × AI」の実験速度は一気に加速し、研究室レベルだった試みが個人でも実践可能になりつつあります。今回はロボットアームSO-101とHugging FaceのLeRobotライブラリを使って模倣学習に挑戦してみました。本記事では、模倣学習の実験過程(セ…

#Robotics#SO101#Lerobot